齿轮装置和机器人用关节装置制造方法及图纸

技术编号：40786901 阅读：6 留言：0更新日期：2024-03-28 19:18

本发明专利技术提供一种容易使内齿与外齿的啮合稳定的齿轮装置和机器人用关节装置。齿轮装置(1A)包括内齿齿轮(2)、环状的外齿齿轮(3)和挠曲发生器(40)。外齿齿轮(3)具有外齿(31)，且配置于内齿齿轮(2)的内侧。挠曲发生器具有：非圆形状的凸轮(41)，以旋转轴(Ax1)为中心被驱动旋转；和轴承(42)，装配于凸轮的外侧。挠曲发生器配置于外齿齿轮的内侧并使外齿齿轮产生挠曲。齿轮装置伴随着凸轮的旋转而使外齿齿轮变形，使外齿的一部分与内齿的一部分啮合，从而使外齿齿轮按照与内齿齿轮的齿数差而相对于内齿齿轮进行相对旋转。在占内齿齿轮的周向的180度以上的同时啮合范围(Ra1)内，内齿与外齿啮合。

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【技术实现步骤摘要】

本公开一般涉及齿轮装置和机器人用关节装置，更详细地说，涉及在具有内齿的内齿齿轮的内侧配置有具有外齿的外齿齿轮的齿轮装置和机器人用关节装置。

技术介绍

1、作为关联技术，已知一种内啮合行星齿轮装置包括外齿齿轮和内齿齿轮，并以仅取出外齿齿轮的自转成分的方式构成(例如、参见专利文献1)。外齿齿轮以能够相对于输入轴的旋转中心偏心旋转的方式安装。另外，内齿齿轮具有：多个销，一边与外齿齿轮的各外齿内啮合一边旋转；和齿轮主体(销保持件)，具有圆筒状的内表面，并使各个销保持为旋转自如。

2、此处，齿轮主体在内表面上具有多个内周槽(销槽)，该多个内周槽(销槽)沿轴向凹陷设置并保持销。在外齿齿轮的外周设置有次摆线(trochoid)齿形或圆弧齿形这样的外齿。销是在旋转时受到来自外齿齿轮的力而产生挠曲的程度的细的圆柱状的销构件，以其轴向与旋转中心平行的方式配置而作为内齿发挥功能。另外，在关联技术中的齿轮主体中，在1个内周槽内存在内径(半径)不同的部位，局部性地内周槽的内径比销的外径大，因销的外周面与内周槽的内表面之间的间隙而产生松动。因此，销能够以低损耗进行旋转。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2020-153413号公报

技术实现思路

1、专利技术所要解决的技术问题

2、在上述关联技术中，由于在销的外周面与内周槽的内表面之间产生松动，所以在内齿(销)与外齿啮合时，由外齿从内周槽拉出的朝向的力作用于销，可能使内齿与外齿的啮合变得不稳定。

3、本公开的目的在于提供一种容易使内齿与外齿的啮合稳定的齿轮装置和机器人用关节装置。

4、用于解决技术问题的方案

5、本公开的一方式的齿轮装置包括内齿齿轮、环状的外齿齿轮和挠曲发生器。所述内齿齿轮具有：环状的齿轮主体；和多个销，以能够自转的状态保持于在所述齿轮主体的内周面形成的多个内周槽，并构成内齿。所述外齿齿轮具有外齿，且配置于所述内齿齿轮的内侧。所述挠曲发生器具有以旋转轴为中心被驱动旋转的非圆形状的凸轮、和装配于所述凸轮的外侧的轴承。所述挠曲发生器配置于所述外齿齿轮的内侧，并使所述外齿齿轮产生挠曲。所述齿轮装置伴随着所述凸轮的旋转而使所述外齿齿轮变形，使所述外齿的一部分与所述内齿的一部分啮合，从而使所述外齿齿轮根据与所述内齿齿轮的齿数差而相对于所述内齿齿轮相对旋转。在占所述内齿齿轮的周向的180度以上的同时啮合范围内，所述内齿与所述外齿啮合。

6、本公开的一方式的机器人用关节装置包括：所述齿轮装置；第一构件，固定于所述齿轮主体；第二构件，伴随着所述行星齿轮相对于所述内齿齿轮的相对旋转而相对于所述第一构件相对旋转。

7、专利技术效果

8、根据本公开，能够提供一种容易使内齿与外齿的啮合稳定的齿轮装置和机器人用关节装置。

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【技术保护点】

1.一种齿轮装置，其中，包括：

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的齿轮装置，其中，

4.根据权利要求3所述的齿轮装置，其中，

5.根据权利要求3所述的齿轮装置，其中，

6.根据权利要求1或2所述的齿轮装置，其中，

7.根据权利要求6所述的齿轮装置，其中，

8.根据权利要求1所述的齿轮装置，其中，

9.根据权利要求8所述的齿轮装置，其中，

10.一种机器人用关节装置，其中，包括：

【技术特征摘要】

1.一种齿轮装置，其中，包括：

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的齿轮装置，其中，

4.根据权利要求3所述的齿轮装置，其中，

5.根据权利要求3所述的齿轮装置，其中，

【专利技术属性】
技术研发人员：林文捷，王刚，峯岸清次，伊佐地毅，郭子铭，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

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