【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统及注射方法。
技术介绍
1、无针注射技术是一种没有传统毛细管针头的注射方式，它不需要通过针头扎入肉体，而是由无针注射推动器通过机械性能稳定的环形压缩弹簧系统产生一定的压力，在压力作用下推动药液，药液通过一个直径约为0.12mm的小孔喷出，喷出初始速度约为200m/s，药液喷出则为弥散状态，从而药液穿透皮肤注入患者的皮下组织。因此也会一定程度上减少患者针扎肉刺的痛苦与恐惧。弹簧的弹射通过触发按压开关来控制。首先通过手动操作给弹簧加压、触发后将力传给撞击杆，撞击杆与活塞杆之间有一定的间隙，撞击杆撞击活塞杆，活塞杆推动注射管中的药液从直径0.12mm的小孔喷出，从而注入皮肤。
2、现有技术存在以下缺点：
3、一：疫情集中爆发时，医护工作量大，而采用传统的大规模皮下注射疫苗，势必会挤占大量的医疗资源。
4、二：在专利----用于猪只疫苗的自动注射设备中提到：注射方式为有针注射，若采取有针的方式来实现疫苗大规模注射，技术方面较为困难，且有针注射会给恐针人群带来大量不适感。而无针注射则可以避免这些缺点。
5、三：现有的电动无针注射器大多为手动操作，若疫情集中爆发时，势必会给医护人员带来大量的负担，若采用全自动装置代替医护人员进行注射则可大大减少医护劳动量，为疫情防控节省更多的医护资源，为疫情防控做出巨大贡献。
6、四：现有电动无针注射器在注射前缺少去除针管中的气泡这个环节，而气泡注入人体那日轻则红肿疼痛，重则伤
7、五：现有电动无针注射器换取药管只能依靠人力来进行，无法实现自动换取药管，如果每次注射时不更换药管，容易导致血液类传染病的传播
8、无针自动注射技术，是指用磁力/高压气体/电机来控制电机通过传动机构实现压缩弹簧、触发等动作来实现自动注射。参考专利：cn202235764u一种无针注射器机械传动装置。
9、专利公开号一：cn107441594a-一种全自动无痛注射装置，该专利采用的是有针注射，用托架、电磁铁、步进电机、控制器来移动针头，并将针头快速扎入人体皮肤，但是对有针注射来说，在没有其他辅助条件下，具体注射部位难以通过现有的机器视觉技术来确认，具体针头注射深度也难以控制，但是无针注射技术能避免以上问题，只需要注射在护士提前画的圆形区域即可，因为没有针头，所以也无需考虑针头注射深度的问题。
10、专利公开号二：cn110882083a-一种可用于猪只疫苗自动注射设备也与本专利有相似之处
11、该专利包括了括ai视觉感知模块、机械臂2动作模块、注射枪模块、猪只捕捉固定模块、控制系统及基座，猪排队进入注射通道，由工业相机识别猪身需要注射的部位，再由机械臂2带动注射器运动到指定部位实现注射，并实现消毒和换针，该专利针对的是猪，而且采用的是在ai视觉的引导下采用有针自动注射。
12、因此，需要对现有技术进行改进。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种高效的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统及注射方法。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，包括控制端、机械臂、注射压力控制模块、电动无针注射器、自动换取药管模块、手臂固定器和视觉模块；
3、所述控制端分别与机械臂、注射压力控制模块及电动无针注射器信号连接；
4、所述电动无针注射器设置在机械臂上；
5、所述机械臂分别与注射压力控制模块、自动换取药管模块、手臂固定器配合使用。
6、作为对本专利技术一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统的改进：
7、所述控制端包括pc机和32单片机；pc机和32单片机信号连接；
8、所述机械臂包括x轴基座、y轴基座和z轴基座；x轴基座上滑动设置有y轴滑块，y轴基座固定安装在y轴滑块上，y轴基座上滑动设置有z轴滑块，z轴基座固定安装在z轴滑块上，z轴基座上滑动设置有大方盖注射压力控制模块固定安装在大方盖上；
9、所述注射压力控制模块包括连接件一、连接件二、舵机摆臂一、舵机摆臂二、舵机、压力传感器、弹簧垫、弹簧、圆形件、滚动轴承、连接轴和注射器底座；
10、所述机械臂上的大方盖与圆形件固定连接，圆形件与连接件一固定连接，连接件一与舵机摆臂一固定连接；所述舵机摆臂一与舵机卡扣连接，舵机摆臂二与舵机卡扣连接，舵机摆臂二与连接件二焊接，连接件二上固定有压力传感器，压力传感器上固定有弹簧垫，弹簧垫与弹簧固定连接，弹簧垫上固定设置有连接轴，弹簧套设在连接轴外侧，滚动轴承内嵌在注射底座内，滚动轴承套连接轴上，弹簧与滚动轴承抵接，电动无针注射器固定设置在注射器底座上上；
11、所述视觉模块包括了气泡检测模块和标记圆识别模块；
12、所述气泡检测模块包括固定架，固定架从下到上依次设置有水平设置的固定杆一和固定杆二，固定杆一竖直方向的开设有注射管放置孔，固定杆一水平方向开设有红外激光器放置孔，注射管放置孔与红外激光器放置孔相互连通；所述红外激光器放置孔内装有红外激光发射器和红外激光接收器，红外激光发射器和红外激光接收器分别位于注射管放置孔左右两侧；
13、所述标记圆识别模块包括相机、pc机、机械臂和注射压力控制模块，所述相机安装在固定杆二底部；
14、所述自动换取药管模块中包括丝杠滑台和药管盒，丝杠滑台上设置有丝杠承重板和直流电机，丝杠承重板的数量为若干个，丝杠承重板在同一直线上等距设置；所述直流电机上设置有丝杠，丝杠穿过所有丝杠承重板；
15、所述药管盒固定放置在丝杠承重板顶部，药管盒上设置有孔洞，孔洞中均匀放置注射管，注射管顶部固定设置有外螺纹杆，注射管底部开设有药液喷出孔，电动无针注射器开设有内螺纹孔，内螺纹孔与外螺纹杆相适配；
16、所述电动无针注射器分别与自动换取药管模块、手臂固定器及视觉模块配合使用；
17、所述控制端的32单片机分别与机械臂的电机、舵机及电动无针注射器信号连接；
18、所述控制端的pc机分别与红外激光接收器、相机及32单片机信号连接。
19、作为对本专利技术一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统的改进：
20、所述丝杠滑台上还固定设置有固定板，固定板上设置有承重板连接轴，承重板连接轴穿过所有的丝杠承重板。
21、作为对本专利技术一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统的改进：
22、所述连接轴的长度方向与丝杠的长度方向一致。
23、作为对本专利技术一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统的改进：
24、所述固定杆二的长度大于固定杆一的长度。
25、作为对本专利技术一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统的改进：
26、所述孔洞为正方形孔洞；注射管为长方体形。
27、作为对本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：包括控制端(1)、机械臂(2)、注射压力控制模块(3)、电动无针注射器(4)、自动换取药管模块(5)、手臂固定器(6)和视觉模块(8)；
2.根据权利要求1所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：
8.利用如权利要求1-7任一所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射方法，其特征在于：包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射方法，其特征在于
...【技术特征摘要】
1.一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：包括控制端(1)、机械臂(2)、注射压力控制模块(3)、电动无针注射器(4)、自动换取药管模块(5)、手臂固定器(6)和视觉模块(8)；
2.根据权利要求1所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种基于无针自动注射器的人体疫苗注射系统，其特征在于：
5.根据权利要...
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