【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶车辆，更具体地说，涉及在不确定性情况下自动驾驶车辆的高效轨迹规划系统和方法。
技术介绍
1、本引言一般介绍了公开的背景。当前命名的专利技术人的工作，就其在本引言中描述的范围而言，以及在提交申请时可能不符合现有技术的描述方面而言，既不明确也不暗示性地承认为与本公开相反的现有技术。
2、目前，当需要以高固定速率运行时，自动驾驶车辆的轨迹规划方法的计算成本可能很高。更重要的是，自动驾驶车辆周围场景的不确定性可能会增加规划最合适轨迹所需的计算资源。由于自动驾驶车辆的轨迹规划在计算上可能很昂贵，因此需要开发在场景不确定性的情况下进行高效轨迹规划的系统和方法。
技术实现思路
1、本公开描述了一种在场景不确定性的情况下进行高效轨迹规划的方法。在本公开的一个方面，高效自动驾驶规划方法包括：接收当前驾驶场景数据和预测驾驶场景数据。当前驾驶场景数据指示主车周围的当前驾驶场景。预测驾驶场景数据指示基于在较早时间收集的传感器数据预测到当前时间的主车周围的先前驾驶场景。主车周围的预测驾...
【技术保护点】
1.一种高效自动驾驶规划方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个场景变化指标包括所述第一场景图和所述第二场景图之间的图编辑距离；利用所述当前驾驶场景数据和所述预测驾驶场景数据确定所述多个场景变化指标包括：确定所述第一场景图和所述第二场景图之间的所述图编辑距离；并且基于所述多个场景变化指标在所述第一轨迹规划过程和所述第二轨迹规划过程之间进行选择包括：基于所述第一场景图和所述第二场景图之间的所述图编辑距离，在所述第一轨迹规划过程和所述第二轨迹规划过程之间进行选择。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述第一场景图和所述第二场...
【技术特征摘要】
1.一种高效自动驾驶规划方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个场景变化指标包括所述第一场景图和所述第二场景图之间的图编辑距离；利用所述当前驾驶场景数据和所述预测驾驶场景数据确定所述多个场景变化指标包括：确定所述第一场景图和所述第二场景图之间的所述图编辑距离；并且基于所述多个场景变化指标在所述第一轨迹规划过程和所述第二轨迹规划过程之间进行选择包括：基于所述第一场景图和所述第二场景图之间的所述图编辑距离，在所述第一轨迹规划过程和所述第二轨迹规划过程之间进行选择。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述第一场景图和所述第二场景图之间的所述图编辑距离包括：使用以下公式计算所述第一场景图和所述第二场景图之间的所述图编辑距离：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多个场景变化指标包括远程参与者的预测位置与所述远程参与者的当前位置之间的马氏距离；所述远程参与者的预测位置是所述预测驾驶场景数据的一部分，而所述远程参与者的当前位置是所述当前驾驶场景数据的一部分；利用所述当前驾驶场景数据和所述预测驾驶场景数据确定所述多个场景变化指标包括：确定所述远程参与者的预测位置与所述远程参与者的当前位置之间的所述马氏距离；并且基于所述多个场景变化指标在所述第一轨迹规划过程...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·R·贾夫利·塔夫提，B·N·R·巴克斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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