【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于压力监测，尤其涉及一种介入式触碰力监测传感器。
技术介绍
1、泛血管手术机器人是进行血管介入手术的一类机器人，目前泛血管手术机器人主要运用于冠状动脉、脑血管、外周血管的介入治疗；我国心血管手术量巨大，手术机器人的参与度低，且当前泛血管手术机器人尚无产品在国家药监局获批，竞争尚未激烈。
2、泛血管手术机器人是一种主从式的机电设备，在心脏、脑部、外周血管相关疾病的介入手术中，能够辅助医生远程控制导管导丝进行手术。一般是医生通过主断手柄输入动作，机器人从端复现医生手部动作。
3、泛血管手术机器人优势：血管介入机器人相比较人工有一些独特优势，不仅增强射线防护、减少辐射损伤、同时使血管介入手术更趋于精准和微创，在手术精准定位和手术质量等方面带来一系列技术变革。
4、泛血管介入手术机器人已被应用到多种外科手术中。在心血管医学中，机器人系统现在通常用于微创房间隔缺损闭合、二尖瓣修复和cabg手术。新的机器人系统正在开发用于更多的适应有更好的，例如经皮冠状动脉介入治疗（pci）、血管内和微创手术主动脉修复，以及基于导管的心房颤动消融术。目前血管内介入机器人主要运用于冠状动脉、脑血管、外周血管的介入治疗。
5、但目前的泛血管介入室手术机器人在自动推进介入式导丝用于监测或医疗处理的过程中，导丝头部会碰撞血管壁，此时导丝头部虽然可以发生弯曲，但由于没有可以监测到导丝头部碰到血管壁或器官壁状态的传感器，该医疗机器人会继续推动导丝前进，在此情况下血管壁会受到导丝持续施加压力，当压力较大时，严重
技术实现思路
1、本专利技术就是针对上述问题，提供一种介入式触碰力监测传感器。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案，本专利技术包括密封腔体9，其特征在于密封腔体9具有跟随触碰压力和密封腔体9外部的环境压力强度变化而产生形变的第一形变膜4，密封腔体9内设置有用于检测触碰压力和密封腔体9外部的环境压力导致第一形变膜4形变从而产生的压力变化的第一压力芯片10；所述密封腔体9内设置有导压介质。
3、作为一种优选方案，本专利技术还包括用于检测密封腔体（9）外部的环境压力的第二压力芯片（7）。
4、作为另一种优选方案，本专利技术所述第二压力芯片（7）设置在压力腔体（15）内，压力腔体（15）与外部连通。
5、作为另一种优选方案，本专利技术所述第二压力芯片7密封在压力腔体15内的第二形变膜20内，第二形变膜20内填充有导压介质。
6、作为另一种优选方案，本专利技术所述导压介质采用生理盐水、甘油、硅油或空气。
7、作为另一种优选方案，本专利技术所述第一压力芯片10和第二压力芯片7均为多个。
8、作为另一种优选方案，本专利技术所述密封腔体9设置在导丝14的导丝头1后端的弹簧2的后端，压力腔体15设置在密封腔体9的后端，压力腔体15壁上设置有导压孔12。
9、作为另一种优选方案，本专利技术所述密封腔体9的前壁为连接件3，连接件3前端与弹簧2的后端相连，密封腔体9前部侧壁为第一形变膜4，第一形变膜4前端与连接件3后端相连。
10、作为另一种优选方案，本专利技术所述连接件3前端与弹簧2的后端粘接或卡扣连接。
11、作为另一种优选方案，本专利技术所述弹簧2的后端穿过导丝壳19的前挡板21中心孔与连接件3相连。
12、作为另一种优选方案，本专利技术所述密封腔体9内壁设置有环状凸缘5，第一形变膜4后端与环状凸缘5前端相连。
13、作为另一种优选方案，本专利技术所述第一压力芯片10设置在环状凸缘5的后侧。
14、作为另一种优选方案，本专利技术所述第一形变膜4后端与环状凸缘5前端粘接。
15、作为另一种优选方案，本专利技术所述第一压力芯片10和第二压力芯片7设置在横隔板6上，横隔板6两侧与导丝14内壁相连，横隔板6前端与环状凸缘5后内端相连，压力腔体15的前壁11和后壁13端部分别与横隔板6和导丝14内壁相连；
16、第一压力芯片10与前壁11之间的横隔板6上设置有第一接线端头17，第一压力芯片10的输出线通过第一接线端头17与第一引出导线8相连；
17、第二压力芯片7与后壁13之间的横隔板6上设置有第二接线端头18，第二压力芯片7的输出线通过第二接线端头18与第二引出导线16相连。
18、第一引出导线8和第二引出导线16置于导丝14内。
19、作为另一种优选方案，本专利技术所述环状凸缘5设置在密封腔体9前部内壁，第一压力芯片10设置在密封腔体9的后部。
20、作为另一种优选方案，本专利技术所述环状凸缘5与连接件3之间的密封腔体9壁为第一形变膜4。
21、作为另一种优选方案，本专利技术所述环状凸缘5、前壁11和后壁13采用不锈钢件，环状凸缘5、前壁11和后壁13与导丝壳19焊接。
22、其次，本专利技术所述形变膜采用硅胶膜。
23、另外，本专利技术所述连接件3采用聚四氟乙烯件。
24、本专利技术有益效果。
25、本专利技术第一压力芯片10可监测作用于第一形变膜4上的压力，该压力=触碰压力+密封腔体9外部的环境压力。使用时可与监测密封腔体9外部的环境压力的监测部件配合使用，获得触碰压力值。
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1.一种介入式触碰力监测传感器，包括密封腔体（9），其特征在于密封腔体（9）具有跟随触碰压力和密封腔体（9）外部的环境压力强度变化而产生形变的第一形变膜（4），密封腔体（9）内设置有用于检测触碰压力和密封腔体（9）外部的环境压力导致第一形变膜（4）形变从而产生的压力变化的第一压力芯片（10）。
2.根据权利要求1所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述密封腔体（9）内设置有导压介质。
3.根据权利要求1所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于还包括用于检测密封腔体（9）外部的环境压力的第二压力芯片（7）。
4.根据权利要求3所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述第二压力芯片（7）设置在压力腔体（15）内，压力腔体（15）与外部连通。
5.根据权利要求4所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述第二压力芯片（7）密封在压力腔体（15）内的第二形变膜（20）内，第二形变膜（20）内填充有导压介质。
6.根据权利要求3所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述第一压力芯片（10）和第二压力芯片（7）均为
7.根据权利要求1所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述密封腔体（9）设置在导丝（14）的导丝头（1）后端的弹簧（2）的后端，压力腔体（15）设置在密封腔体（9）的后端，压力腔体（15）壁上设置有导压孔（12）。
8.根据权利要求1所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述密封腔体（9）的前壁为连接件（3），连接件（3）前端与弹簧（2）的后端相连，密封腔体（9）前部侧壁为第一形变膜（4），第一形变膜（4）前端与连接件（3）后端相连。
9.根据权利要求7所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述弹簧（2）的后端穿过导丝壳（19）的前挡板（21）中心孔与连接件（3）相连。
10.根据权利要求1所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述密封腔体（9）内壁设置有环状凸缘（5），第一形变膜（4）后端与环状凸缘（5）前端相连；所述第一压力芯片（10）设置在环状凸缘（5）的后侧。
...【技术特征摘要】
1.一种介入式触碰力监测传感器，包括密封腔体（9），其特征在于密封腔体（9）具有跟随触碰压力和密封腔体（9）外部的环境压力强度变化而产生形变的第一形变膜（4），密封腔体（9）内设置有用于检测触碰压力和密封腔体（9）外部的环境压力导致第一形变膜（4）形变从而产生的压力变化的第一压力芯片（10）。
2.根据权利要求1所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述密封腔体（9）内设置有导压介质。
3.根据权利要求1所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于还包括用于检测密封腔体（9）外部的环境压力的第二压力芯片（7）。
4.根据权利要求3所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述第二压力芯片（7）设置在压力腔体（15）内，压力腔体（15）与外部连通。
5.根据权利要求4所述一种介入式触碰力监测传感器，其特征在于所述第二压力芯片（7）密封在压力腔体（15）内的第二形变膜（20）内，第二形变膜（20）内填充有导压介质。
6.根据权利要求3所述一种介入式触碰力...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，祁远东，杨梓墨，
申请(专利权)人：金天弘能源科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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