【技术实现步骤摘要】
本公开涉及雪地中的自主车辆操作。
技术介绍
1、配备有合适的传感器和控制器逻辑的车辆可以自主模式操作。全自主车辆可在没有用户监督的情况下像由人类用户驾驶的车辆一样操作。在自主模式下，一个或多个车辆计算机可控制车辆推进、转向和/或制动。
技术实现思路
1、如本文所述，可使车辆自主地操作以在雪地中留下轨迹。即使当用户远离诸如房屋等结构时，也可使车辆自主地操作，以使得雪地中的轨迹将表明用户在家中。例如，轨迹可表明进入或离开家。房屋的车道中的车辆轨迹可阻止得出房屋空置或目前无人的结论。例如，自主车辆可停放在第一位置，例如住宅位置，诸如房屋的车道或车库。车辆通常包括多个传感器和/或一个或多个通信模块，以用于获得关于车辆周围的环境的数据并将所述数据提供给车辆计算机。车辆还可包括用于与远离车辆的用户装置通信的通信接口。车辆计算机可基于由所述车辆计算机接收到的数据而操作车辆。
2、有利地，如本文所述，可使车辆自主地操作以在雪地中生成车辆轨迹。计算装置(例如，车辆计算机或远程计算机或计算机的组合)被编程以检测行驶路面(诸如住宅的车道)上的雪。在检测到雪后，计算装置识别从第一位置到第二位置的行驶路径。示例第一位置是停车区，诸如车库，并且第二位置可在车道与街道的交叉口处或附近。计算装置可将车辆从第一位置操作到第二位置，并且然后到达与第一位置相同或接近第一位置的第三位置。
3、计算装置还可被编程以将车辆引导到特定位置，和/或解决可能的导航困难，和/或更好地模拟人类用户将留下的轨迹，
4、计算装置还可被编程以在确定所述行驶路径中安置有可打开的屏障后，在车辆到达所述可打开的屏障之前指示所述可打开的屏障打开。
5、计算装置还可被编程以在车辆被操作到所述第三位置之后并且在车辆已经通过可打开的屏障之后指示所述可打开的屏障关闭。
6、计算装置还可被编程以通过确定所述车辆的前缘表面的竖直投影和街道与车道的交叉口对准来确定所述车辆已到达第二位置。
7、计算装置还可被编程以通过确定前导轮胎的接触点已到达街道与车道的交叉口来确定车辆已到达第二位置。
8、计算装置还可被编程以通过确定车辆已完全通过街道与车道的交叉口来确定车辆已到达第二位置。
9、计算装置还可被编程以当所述第二位置超出所述街道与车道的交叉口时，在所述车辆在移动到所述第二位置时通过所述街道与车道的交叉口时指示所述车辆转动一对可转向车轮，并且在将所述车辆操作到所述第三位置时指示所述车辆转动所述一对可转向车轮。
10、计算装置还可被编程以基于确定车轮旋转速度超过车轮旋转速度阈值而操作所述车辆。
11、计算装置还可被编程以在所述车辆已被操作到所述第二位置之后，根据以下步骤识别车辆移动要沿着的多个路径。识别跨所述行驶路面的第二行驶路径。所述第二行驶路径在所述第二位置与所述第三位置之间延伸。指示所述车辆沿着所述第二行驶路径移动到所述第三位置。识别跨所述行驶路面的第三行驶路径。所述第三行驶路径在所述第三位置与第四位置之间延伸。所述第四位置与所述第二位置相同或接近所述第二位置。指示所述车辆沿着所述第三行驶路径移动到所述第四位置。识别跨所述行驶路面的第四行驶路径。所述第四行驶路径在所述第四位置与第五位置之间延伸。所述第五位置与所述第一位置相同或接近所述第一位置。指示所述车辆沿着所述第四行驶路径移动到所述第五位置。
12、计算装置还可被编程以在所述车辆已被操作到所述第三位置并且在那里停留预定时间段之后识别所述第三行驶路径。
13、计算装置还可被编程以从相机获取信息以确定在所述行驶路面上是否已经存在积雪。
14、计算装置还可被编程以在指示所述车辆移动之前，根据以下步骤解决遮挡所述传感器的任何雪。确定是否有任何车辆传感器被雪遮挡。如果车辆传感器中的任何一个被雪遮挡，则指示车辆清除雪。确定是否已经从车辆传感器充分清除雪。如果尚未从车辆传感器充分清除雪，则指示车辆停放在其当时的当前位置。
15、计算装置还可被编程以在指示所述车辆移动之前确认接收到来自用户的进入远程模式的指令。
16、计算装置还可被编程以在指示所述车辆移动之前确认所述第一位置处于预定地理位置。
17、计算装置还可被编程以监测天气预报以获得降雪预报。如果确定天气预报包括降雪预报，则进行积雪的检测。
18、下面阐述了对积雪作出响应的方法和所述方法的变型。
19、一种对接近车辆的行驶路面上的积雪作出响应的方法首先包括确定所述行驶路面上是否存在积雪的第一步骤。当确定如此时，识别跨所述行驶路面的在第一位置与第二位置之间的第一行驶路径。然后，操作所述车辆以沿着所述行驶路径移动到所述第二位置。然后将车辆从第二位置操作到第三位置，所述第三位置与第一位置相同或接近所述第一位置。
20、可补充所述方法以将车辆引导到特定位置，和/或解决可能的导航困难，和/或更好地模拟人类用户留下的轨迹，和/或降低观察者确定车辆是在车上没有人的情况下操作的风险。以下描述了可包括在方法中作为对以上方法描述的补充的有益补充步骤。就此类步骤不相互排斥而言，它们可彼此组合。
21、所述方法还可包括以下步骤：确定在所述行驶路径中是否安置有可选择性打开的屏障，并且当确定如此时，在所述车辆到达所述屏障之前指示所述屏障打开。
22、所述方法还可包括以下步骤：在车辆被操作到所述第三位置之后并且在车辆已经通过屏障之后指示所述屏障关闭。
23、所述方法还可包括以下步骤：确定所述车辆的前缘表面的竖直投影和街道与车道的交叉口对准作为对所述车辆处于第二位置的确认。
24、所述方法还可包括以下步骤：确定前导轮胎的接触点已到达街道与车道的交叉口作为对所述车辆处于第二位置的确认。
25、所述方法还可包括以下步骤：确定车辆已完全通过街道与车道的交叉口以到达第二位置。
26、所述方法还可包括以下步骤：在所述车辆在移动到所述第二位置时通过所述街道与车道的交叉口时，操作所述车辆以转动一对可转向车轮；以及在将所述车辆操作到所述第三位置时，操作所述车辆以转动所述一对可转向车轮。
27、所述方法还可包括以下步骤：确定车轮旋转速度何时超过车轮旋转速度阈值作为对所述车辆能够响应于关于定位所述车辆的指令的限制。
28、所述方法还可包括以下步骤：确定车轮扭矩何时超过预定车轮扭矩阈值作为对所述车辆能够响应于关于定位所述车辆的指令的限制。
29、所述方法还可包括以下步骤：在操作所述车辆以进行移动之前操作所述车辆车窗以使其变暗。
30、所述方法还可包括以下步骤：识别所述第二位置与所述第三位置之间的第二行驶路径；以及操作所述车辆以沿着所述第二行驶路径移动到所述第三位置。
31、所述方法还可包括以下步骤：本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种对接近车辆的行驶路面上的积雪作出响应的方法，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：通过确定所述车辆的前缘表面的竖直投影和街道与车道的交叉口对准来确定所述车辆已到达所述第二位置。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：通过确定前导轮胎的接触点已到达街道与车道的交叉口来确定所述车辆已到达所述第二位置。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：通过确定所述车辆已完全通过街道与车道的交叉口来确定所述车辆已到达所述第二位置。
6.如权利要求5所述的方法，其还包括以下步骤：
7.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：基于确定车轮旋转速度超过车轮旋转速度阈值而操作所述车辆。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：基于确定车轮扭矩超过车轮扭矩阈值而操作所述车辆。
9.如权利要求1所述的方法，在所述车辆已到达所述第二位置之后，所述方法还包括以下步骤：
10.如权利要求9所述的方法
11.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：在操作所述车辆以进行移动之前，确认所述第一位置处于预定地理位置。
12.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：
13.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，其包括用于执行如权利要求1至12中任一项所述的方法的指令。
15.一种车辆，其包括计算机，所述计算机被编程为执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种对接近车辆的行驶路面上的积雪作出响应的方法，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：通过确定所述车辆的前缘表面的竖直投影和街道与车道的交叉口对准来确定所述车辆已到达所述第二位置。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：通过确定前导轮胎的接触点已到达街道与车道的交叉口来确定所述车辆已到达所述第二位置。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：通过确定所述车辆已完全通过街道与车道的交叉口来确定所述车辆已到达所述第二位置。
6.如权利要求5所述的方法，其还包括以下步骤：
7.如权利要求1所述的方法，其还包括以下步骤：基于确定车轮旋转速度超过车轮旋转速度阈值而操作所述车辆。
8.如权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：布兰登·詹金斯，T·JR·卡尔多布斯基，丹尼尔·沙利文，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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