【技术实现步骤摘要】
本技术涉及喷涂机器人的，特别是涉及建筑喷涂机器人测距装置。
技术介绍
1、随着现代社会和科学技术的高速发展，工业化生产的不断集成化和自动化，现在喷涂机器人在大量兴起，喷涂机器人又叫喷漆机器人。在建筑领域喷涂机器人被广泛应用在建筑内墙和屋顶的喷涂作业中。
2、为了提高喷涂质量，喷涂机器人上一般安装有测距装置，例如现有技术中专利号为“zl201921017684.0”的中国技术专利提出的喷涂机器人中公开的距离传感器，距离传感器能够实时感测喷口和工作面之间的距离参数并提供给控制器，控制器根据距离参数控制升降装置带动喷涂装置沿主体部的高度方向移动从而能够使喷口和工作面之间保持设定距离，由此，在工作面出现凸起或凹陷时，控制器能够及时控制升降装置带动喷涂装置升高或降低，从而防止喷涂装置与工作面之间的距离过近或过远影响喷涂的均匀性，提高了作业质量。
3、但是该测距装置的结构和功能比较简单，并且是与喷头固定联动的，只能简单检测喷头与喷涂墙面之间的距离，不具备测量喷头与喷涂墙面垂直度的能力，因此需要改进。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本技术提供一种能够检测喷涂距离和喷涂的垂直度，并能够保持垂直喷涂，提高喷涂的连续性、均匀性和喷涂质量的建筑喷涂机器人测距装置。
2、本技术的建筑喷涂机器人测距装置，包括机器人主体、驱动机构、滑块、喷枪架和喷枪，驱动机构安装在机器人主体上，滑块安装在驱动机构上，喷枪架安装在滑块上，喷枪安装在喷枪架上，机器人主体中的控制器控制驱
3、优选的，第一调角组件包括伺服电机一和摆臂，伺服电机一安装在滑块的侧壁的下部，伺服电机一的输出轴与摆臂的下端连接，摆臂的上端设置转轴，喷枪架与转轴转动连接，摆臂支撑喷枪架位于伺服电机一的上方；当滑块与墙面的垂直度不佳时，伺服电机一驱动摆臂摆动，摆臂的上端通过转轴带动喷枪架绕着伺服电机一的输出轴公转摆动，结构简单实用性好。
4、优选的，还包括轴承座，轴承座套装在摆臂的转轴上，轴承座安装在喷枪架上；通过设置轴承座使得喷枪架转动更加平顺稳定。
5、优选的，第二调角组件包括齿圈、伺服电机二和齿轮，齿圈安装在喷枪架的内侧壁上，齿圈与摆臂的转轴同心布置，伺服电机二安装在喷枪架上，滑块的输出轴同心安装齿轮，齿轮与齿圈啮合传动；伺服电机二驱动齿轮转动，齿轮啮合驱动齿圈转动，齿圈带动喷枪架绕着摆臂的转轴转动，从而实现喷枪架自转，伺服电机一和伺服电机二配合使得喷枪绕着墙面上的喷涂点转动，从而避免喷涂断点和重叠。
6、优选的，还包括多个安装螺柱，齿圈通过多个安装螺柱螺接紧固在喷枪架的内侧壁上，多个安装螺柱调整齿圈与喷枪架的距离；通过多个安装螺柱，方便拆卸和安装齿圈，也方便调整齿圈与喷枪架之间的距离，实用性好。
7、优选的，还包括盖板和弧形槽，盖板安装在滑块的外侧壁上，盖板保护伺服电机一和摆臂，盖板上设置弧形槽，弧形槽为弧形，弧形槽的圆心与伺服电机一的输出轴同心，摆臂的转轴在弧形槽中限位滑动；盖板保护伺服电机一和摆臂，弧形槽对摆臂的转轴进行限位保护，使得摆臂的转轴移动更加稳定。
8、优选的，驱动机构还包括竖直滑台和水平滑台，竖直滑台竖直安装在机器人主体上，水平滑台安装在竖直滑台上，竖直滑台驱动水平滑台升降，滑块安装在水平滑台上，水平滑台驱动滑块水平移动；通过竖直设置的竖直滑台和水平设置的水平滑台，带动滑块能够竖直升降和左右移动，技术成熟可靠，从而对墙面进行均匀喷涂。
9、与现有技术相比本技术的有益效果为：喷涂时，机器人主体带动驱动机构移动，驱动机构带动滑块移动，滑块通过喷枪架带动喷枪移动，喷枪对墙面进行喷涂，两个距离传感器一分别检测滑块的左右两侧与墙面之间的距离，通过对比两个距离的差值从而计算出滑块与墙面之间的垂直度，距离传感器二检测喷枪的输出端口与墙面上喷涂点之间的距离，当两个距离传感器一检测的距离不等时机器人判断滑块与墙面之间的垂直度较差，此时第一调角组件带动喷枪架公转摆动一定角度，同时第二调角组件带动喷枪架自转转动一定角度，实现模拟喷枪绕着喷涂点调整角度的效果，使喷枪与墙面保持垂直，避免垂直度不佳时造成的喷涂点向前跳跃或向后覆盖的问题，提高了喷涂的连续性和均匀性，同时机器人主体的控制器根据两个距离传感器一和距离传感器二检测到的距离调整驱动机构，使得距离传感器二检测到的距离保持稳定，进一步提高喷涂质量。
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1.建筑喷涂机器人测距装置，包括机器人主体(1)、驱动机构(2)、滑块(3)、喷枪架(4)和喷枪(5)，驱动机构(2)安装在机器人主体(1)上，滑块(3)安装在驱动机构(2)上，喷枪架(4)安装在滑块(3)上，喷枪(5)安装在喷枪架(4)上，机器人主体(1)中的控制器控制驱动机构(2)带动滑块(3)移动，滑块(3)带动通过喷枪架(4)带动喷枪(5)进行喷涂；其特征在于，还包括两个距离传感器一(6)、距离传感器二(7)和调角机构，两个距离传感器一(6)分别安装在滑块(3)的左右两侧，两个距离传感器一(6)平行设置，两个距离传感器一(6)检测滑块(3)的左右两侧与喷涂墙面的距离，通过距离差检测滑块(3)与墙面的垂直度，调角机构包括第一调角组件和第二调角组件，第一调角组件安装在滑块(3)上，喷枪架(4)转动安装在第一调角组件上，喷枪架(4)和第一调角组件之间设置第二调角组件，距离传感器二(7)安装在喷枪架(4)上，距离传感器二(7)与喷枪(5)平行，第一调角组件带动喷枪架(4)摆动，第二调角组件带动喷枪架(4)转动。
2.如权利要求1所述的建筑喷涂机器人测距装置，其特征在于
3.如权利要求2所述的建筑喷涂机器人测距装置，其特征在于，还包括轴承座(10)，轴承座(10)套装在摆臂(9)的转轴上，轴承座(10)安装在喷枪架(4)上。
4.如权利要求2所述的建筑喷涂机器人测距装置，其特征在于，第二调角组件包括齿圈(11)、伺服电机二(12)和齿轮(13)，齿圈(11)安装在喷枪架(4)的内侧壁上，齿圈(11)与摆臂(9)的转轴同心布置，伺服电机二(12)安装在喷枪架(4)上，滑块(3)的输出轴同心安装齿轮(13)，齿轮(13)与齿圈(11)啮合传动。
5.如权利要求4所述的建筑喷涂机器人测距装置，其特征在于，还包括多个安装螺柱(14)，齿圈(11)通过多个安装螺柱(14)螺接紧固在喷枪架(4)的内侧壁上，多个安装螺柱(14)调整齿圈(11)与喷枪架(4)的距离。
6.如权利要求2所述的建筑喷涂机器人测距装置，其特征在于，还包括盖板(15)和弧形槽(16)，盖板(15)安装在滑块(3)的外侧壁上，盖板(15)保护伺服电机一(8)和摆臂(9)，盖板(15)上设置弧形槽(16)，弧形槽(16)为弧形，弧形槽(16)的圆心与伺服电机一(8)的输出轴同心，摆臂(9)的转轴在弧形槽(16)中限位滑动。
7.如权利要求1所述的建筑喷涂机器人测距装置，其特征在于，驱动机构(2)还包括竖直滑台(17)和水平滑台(18)，竖直滑台(17)竖直安装在机器人主体(1)上，水平滑台(18)安装在竖直滑台(17)上，竖直滑台(17)驱动水平滑台(18)升降，滑块(3)安装在水平滑台(18)上，水平滑台(18)驱动滑块(3)水平移动。
...【技术特征摘要】
1.建筑喷涂机器人测距装置，包括机器人主体(1)、驱动机构(2)、滑块(3)、喷枪架(4)和喷枪(5)，驱动机构(2)安装在机器人主体(1)上，滑块(3)安装在驱动机构(2)上，喷枪架(4)安装在滑块(3)上，喷枪(5)安装在喷枪架(4)上，机器人主体(1)中的控制器控制驱动机构(2)带动滑块(3)移动，滑块(3)带动通过喷枪架(4)带动喷枪(5)进行喷涂；其特征在于，还包括两个距离传感器一(6)、距离传感器二(7)和调角机构，两个距离传感器一(6)分别安装在滑块(3)的左右两侧，两个距离传感器一(6)平行设置，两个距离传感器一(6)检测滑块(3)的左右两侧与喷涂墙面的距离，通过距离差检测滑块(3)与墙面的垂直度，调角机构包括第一调角组件和第二调角组件，第一调角组件安装在滑块(3)上，喷枪架(4)转动安装在第一调角组件上，喷枪架(4)和第一调角组件之间设置第二调角组件，距离传感器二(7)安装在喷枪架(4)上，距离传感器二(7)与喷枪(5)平行，第一调角组件带动喷枪架(4)摆动，第二调角组件带动喷枪架(4)转动。
2.如权利要求1所述的建筑喷涂机器人测距装置，其特征在于，第一调角组件包括伺服电机一(8)和摆臂(9)，伺服电机一(8)安装在滑块(3)的侧壁的下部，伺服电机一(8)的输出轴与摆臂(9)的下端连接，摆臂(9)的上端设置转轴，喷枪架(4)与转轴转动连接，摆臂(9)支撑喷枪架(4)位于伺服电机一(8)的上方。
3.如权利要求2所述的建筑喷涂机器人测距装置，其特征在于，还包括轴承座...
【专利技术属性】
技术研发人员：史彩凤，方勇，刘增炜，
申请(专利权)人：济南一建集团绿色建筑产业有限公司，
类型：新型
国别省市：
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