多传感器时钟同步系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种多传感器时钟同步系统和方法。多传感器时钟同步系统，包括：秒脉冲生成模块，其被配置为产生秒脉冲；同步单元，其被配置为接收来自所述秒脉冲生成模块的秒脉冲，并使用锁相倍频技术基于所述秒脉冲生成多个触发信号，所述多个触发信号是具有不同频率的方波信号；以及多种类型的传感器，其与所述同步单元连接，其中，每种类型的传感器接收所述多个触发信号中的对应的触发信号以触发该种类型的传感器产生测量结果，所述多种类型的传感器响应于所述多个触发信号同步生成测量结果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多传感器的时钟同步，具体地，涉及一种利用秒脉冲(pps)信号基于硬件的时钟同步系统和方法。

技术介绍

1、用于鲁棒感知的多传感器融合是诸如同时定位和绘图以及场景理解之类的各种机器人应用的基础。不同的传感器可以相互补充，因此利用传感器融合，系统的感知能力将显著提高。例如，相机捕获包含环境的纹理和图案信息的密集且高分辨率的2d图像。但是由于测量中的被动特性，相机易受照明变化(例如，黑暗和眩光)的影响。相比之下，激光雷达(lidar)直接提供稀疏但准确的3d点云，通过利用其照明源来测量结构信息和反射强度。因此，利用lidar可以减轻这种照明问题并提高深度估计的质量。

2、一些工作集中在一种类型的传感器上：事件相机、激光扫描仪和rgb-d相机。这些单独的传感器不需要与其它传感器融合。因此，不需要同步。

3、用惯性测量补充视觉传感器，视觉-惯性里程计(vio)方法可以极大地提高相机跟踪准确度和鲁棒性。相关工作已有报道。euroc装置安装在微型飞行器上。tum vi传感器的构造采用了仔细的光度校准。但是这些装置仅涉及相机和imu。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多传感器时钟同步系统，包括：

2.根据权利要求1所述的多传感器时钟同步系统，其中，所述多种类型的传感器中的每种类型的传感器响应于接收到对应的触发信号，将其时钟源从内部定时器切换为所述触发信号。

3.根据权利要求1所述的多传感器时钟同步系统，其中，所述多种类型的传感器包括激光雷达、立体分幅相机、立体事件相机和惯性测量单元。

4.根据权利要求1所述的多传感器时钟同步系统，其中，所述同步单元在FPGA上实施。

5.根据权利要求1所述的多传感器时钟同步系统，其中，所述秒脉冲生成模块是GPS模块。

6.一种多传感器时钟同步方法，包...

【技术特征摘要】

1.一种多传感器时钟同步系统，包括：

2.根据权利要求1所述的多传感器时钟同步系统，其中，所述多种类型的传感器中的每种类型的传感器响应于接收到对应的触发信号，将其时钟源从内部定时器切换为所述触发信号。

3.根据权利要求1所述的多传感器时钟同步系统，其中，所述多种类型的传感器包括激光雷达、立体分幅相机、立体事件相机和惯性测量单元。

4.根据权利要求1所述的多传感器时钟同步系统，其中，所述同步单元在fpga上实施。

5.根据权利要求1所述的多传感器时钟同步系统，其中，所述秒脉冲生成模块是gps模块。

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【专利技术属性】
技术研发人员：朱亦隆，魏鹤翔，焦健浩，耿若予，谢旭鹏，刘明，
申请(专利权)人：香港科技大学，
类型：发明
国别省市：