【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种挖掘机回转马达的控制方法、设备及介质。
技术介绍
1、液压挖掘机在各类施工领域中被广泛应用，液压挖掘机具有高油耗的缺点。如何提高挖掘机的能量利用效率，一直是相关技术人员研究的重点，也一直是难以攻克的技术难题。液压挖掘机在回转制动时，由于转台的巨大惯性，回转马达并不会马上停止转动，它将继续回转并压缩出油口的油液，使回转马达出油口产生瞬时高压油液，并从溢流阀溢流。在此过程中，转台的动能转化为油液的热能，从而达到转台制动的目的。在挖掘机的典型工作循环中，回转马达需启动和制动两次。长时间工作下，回转马达制动溢流浪费掉的能量非常巨大。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提出了一种挖掘机回转马达的控制方法，包括：确定挖掘机的回转动作，根据所述回转动作对所述挖掘机的液压泵进行控制，以使液压泵电流按照预先设置的第一斜率进行执行；确定预先设置的溢流压力，根据所述溢流压力确定控制电流；确定预先设置的电流目标值和预先设置的加速时间，根据所述控制电流、所述电流目标值和所述加速时间确定第二斜率，并对所述液压泵进行控制，以使所述液压泵电流按照所述第二斜率进行执行。
2、在一个示例中，根据所述溢流压力确定控制电流，具体包括：通过所述挖掘机的控制器确定所述溢流压力，根据所述溢流压力对所述液压泵的压力进行判断；若所述液压泵的压力等于所述溢流压力，则确定所述压力对应的电流值，以确定所述控制电流。
3、在一个示例中，根据所述控制电流、所述电流目标值和所述加速
4、
5、其中，ramp2为所述第二斜率，ipumpgoal为所述电流目标值，ipumpstart为所述控制电流，t为所述加速时间。
6、在一个示例中，使所述液压泵电流按照所述第二斜率进行执行之后，所述方法还包括：通过所述挖掘机的控制器对所述液压泵电流进行实时获取，并根据所述电流目标值对所述液压泵电流进行判断；若所述液压泵电流等于所述电流目标值，则对所述液压泵进行控制，以使所述液压泵电流保持。
7、在一个示例中，确定挖掘机的回转动作，具体包括：确定所述挖掘机的手柄操作信号，并将所述手柄操作信号传输至所述挖掘机的控制器；通过所述控制器接收所述手柄操作信号，根据所述手柄操作信号确定所述挖掘机进行的所述回转动作。
8、在一个示例中，根据所述回转动作对所述挖掘机的液压泵进行控制之前，所述方法还包括：根据所述手柄操作信号启动所述液压泵，以使液压泵电流从初始电流开始进行增加，其中，所述初始电流为0。
9、在一个示例中，确定预先设置的电流目标值，具体包括：确定所述液压泵的马达排量，并确定所述回转动作对应的马达输出转速，根据所述马达排量和所述马达输出转速确定所述液压泵的输出流量，以根据所述液压泵的输出流量确定所述电流目标值。
10、在一个示例中，确定预先设置的加速时间，具体包括：当所述液压泵的压力等于所述溢流压力时，确定对应的第一时间点；根据所述回转动作确定回转时间，根据所述回转时间确定第二时间点；确定所述第二时间点与所述第一时间点之差，以确定所述加速时间。
11、另一方面，本申请还提出了一种挖掘机回转马达的控制设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述一种挖掘机回转马达的控制设备能够执行：确定挖掘机的回转动作，根据所述回转动作对所述挖掘机的液压泵进行控制，以使液压泵电流按照预先设置的第一斜率进行执行；确定预先设置的溢流压力，根据所述溢流压力确定控制电流；确定预先设置的电流目标值和预先设置的加速时间，根据所述控制电流、所述电流目标值和所述加速时间确定第二斜率，并对所述液压泵进行控制，以使所述液压泵电流按照所述第二斜率进行执行。
12、另一方面，本申请还提出了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：确定挖掘机的回转动作，根据所述回转动作对所述挖掘机的液压泵进行控制，以使液压泵电流按照预先设置的第一斜率进行执行；确定预先设置的溢流压力，根据所述溢流压力确定控制电流；确定预先设置的电流目标值和预先设置的加速时间，根据所述控制电流、所述电流目标值和所述加速时间确定第二斜率，并对所述液压泵进行控制，以使所述液压泵电流按照所述第二斜率进行执行。
13、本申请在回转动作启动时，通过对回转马达溢流阶段的电流斜坡进行匹配与控制，在保证溢流压力的前提下，减少了回转溢流阀的溢流损失，实现了回转单动作加速阶段的节能控制，且对操控性无影响，同时还兼具经济性、实用性和可靠性，便于在挖掘机电控系统中实施。
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1.一种挖掘机回转马达的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述溢流压力确定控制电流，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制电流、所述电流目标值和所述加速时间确定第二斜率，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述液压泵电流按照所述第二斜率进行执行之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定挖掘机的回转动作，具体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述回转动作对所述挖掘机的液压泵进行控制之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定预先设置的电流目标值，具体包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定预先设置的加速时间，具体包括：
9.一种挖掘机回转马达的控制设备，其特征在于，包括：
10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：
【技术特征摘要】
1.一种挖掘机回转马达的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述溢流压力确定控制电流，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制电流、所述电流目标值和所述加速时间确定第二斜率，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述液压泵电流按照所述第二斜率进行执行之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定挖掘机的回转动作，具体包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：董兆胜，田月，孙静波，李晓霄，李娜，高晓峰，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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