【技术实现步骤摘要】
本申请涉及铁水预处理，尤其涉及一种铁水车自动倾翻检测方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、铁水预处理阶段通常需要自动倾翻铁水车以便后续进行扒渣操作。在铁水车倾翻过程中，既要保证铁水车倾翻到适合的扒渣角度，又要尽可能保证铁水不洒出，因而铁水车停止倾翻的倾翻角度至关重要。
2、目前，现有的铁水车自动倾翻检测方法通常是在铁水车上方安装雷达液位计来检测铁水液面高度，并利用铁水车上安装的倾角传感器检测倾翻角度，由此通过多组铁水液面高度和倾翻角度的对应关系进行数据建模，这样在铁水车实际倾翻过程中就可以根据获取到的实时铁水液面高度，计算所需的倾翻角度，进而让铁水车按此倾翻角度进行倾翻。然而，由于不同规格的铁水罐对应的形状和容量会存在偏差，因而数据建模得到的铁水液面高度和倾翻角度的对应关系与实际也会存在偏差，容易导致铁水车倾翻不到位影响后续扒渣操作或者倾翻过头导致铁水洒出。
3、因此，如何提高铁水车自动倾翻检测的准确性，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种铁水车自动倾翻检测方法、装置及存储介质，以解决现有的铁水车自动倾翻检测方法容易导致铁水车倾翻不到位影响后续扒渣操作或者倾翻过头导致铁水洒出。
2、第一方面，本申请提供了一种铁水车自动倾翻检测方法，所述方法包括：
3、获取铁水车在倾翻过程中铁水罐内的铁水液面图像；
4、根据所述铁水液面图像，检测铁水液面边缘是否与铁水罐罐口齐平，得到第一检测结果；
5、通
6、基于所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制。
7、可选地，所述位移传感器固定设置于所述铁水车顶端面的位于铁水罐下方的开孔中，所述位移传感器与所述铁水罐进行倾翻时的旋转中心点间隔设置，所述位移传感器的测量方向与所述铁水车所在的水平面垂直；
8、所述通过位移传感器检测铁水罐在测量方向上的移动距离，并根据所述移动距离确定出铁水罐当前的倾翻角度，包括：
9、通过所述位移传感器检测自身与所述铁水罐底部之间的第一垂直距离，并将所述第一垂直距离作为所述移动距离；
10、获取所述位移传感器与所述旋转中心点之间的第一水平距离和第二垂直距离；
11、利用三角函数关系对所述移动距离、所述第一水平距离和所述第二垂直距离进行换算，计算得到所述铁水罐当前的倾翻角度。
12、可选地，所述位移传感器与所述旋转中心点位于同一水平面上。
13、可选地，所述位移传感器固定设置于目标对象上，所述目标对象为除所述铁水车之外的其他物体；所述位移传感器的垂直高度高于所述铁水罐进行倾翻时的旋转中心点的垂直高度，所述位移传感器的测量方向与所述铁水车所在的水平面平行；
14、所述通过位移传感器检测铁水罐在测量方向上的移动距离，并根据所述移动距离确定出铁水罐当前的倾翻角度，包括：
15、通过所述位移传感器检测自身与所述铁水罐底部之间的第二水平距离，并将所述第二水平距离作为所述移动距离；
16、获取所述位移传感器与所述旋转中心点之间的第三水平距离和第三垂直距离；
17、利用三角函数关系对所述移动距离、所述第三水平距离和所述第三垂直距离进行换算，计算得到所述铁水罐当前的倾翻角度。
18、可选地，所述基于所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制，包括：
19、在所述第一检测结果表征铁水液面边缘与铁水罐罐口齐平或者所述铁水罐当前的倾翻角度达到所述铁水罐对应的最大倾翻角度的情况下，控制所述倾翻执行机构停止倾翻或者回倾预设角度；
20、在所述第一检测结果表征铁水液面边缘未与铁水罐罐口齐平且所述铁水罐当前的倾翻角度未达到所述铁水罐对应的最大倾翻角度的情况下，控制所述倾翻执行机构继续倾翻。
21、可选地，在所述基于所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制之前，所述方法还包括：
22、获取铁水车在倾翻过程中的渣盆图像；
23、根据所述渣盆图像，检测铁水是否溢出，得到第二检测结果；
24、所述基于所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制，包括：
25、基于所述第二检测结果、所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制。
26、可选地，所述基于所述第二检测结果、所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制，包括：
27、在所述第二检测结果表征铁水溢出、所述第一检测结果表征铁水液面边缘与铁水罐罐口齐平或者所述铁水罐当前的倾翻角度达到所述铁水罐对应的最大倾翻角度的情况下，控制所述倾翻执行机构停止倾翻或者回倾预设角度；
28、在所述第二检测结果表征铁水未溢出、所述第一检测结果表征铁水液面边缘未与铁水罐罐口齐平且所述铁水罐当前的倾翻角度未达到所述铁水罐对应的最大倾翻角度的情况下，控制所述倾翻执行机构继续倾翻。
29、第二方面，本申请提供了一种铁水车自动倾翻检测装置，所述装置包括：第一视觉相机、上位机、位移传感器、控制器和倾翻执行机构；
30、所述第一视觉相机用于获取铁水车在倾翻过程中铁水罐内的铁水液面图像；
31、所述上位机与所述第一视觉相机连接，所述上位机用于根据所述铁水液面图像，检测铁水液面边缘是否与铁水罐罐口齐平，得到第一检测结果；
32、所述位移传感器用于检测铁水罐在测量方向上的移动距离；
33、所述控制器分别与所述位移传感器和所述上位机连接，所述控制器用于根据所述移动距离确定出铁水罐当前的倾翻角度；基于所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制。
34、第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的铁水车自动倾翻检测方法的步骤。
35、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的该方法，通过获取铁水车在倾翻过程中铁水罐内的铁水液面图像；根据所述铁水液面图像，检测铁水液面边缘是否与铁水罐罐口齐平，得到第一检测结果；通过位移传感器检测铁水罐在测量方向上的移动距离，并根据所述移动距离确定出铁水罐当前的倾翻角度；基于所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制。通过上述方式，可以利用铁水车在倾翻过程中获取到的第一检测结果和铁水罐当前的倾翻角度，来共同实现铁水车的自动倾翻检测功能。由于其检测方式不受铁水罐的形状和容量的影响，因而即便采用不同规则的铁水罐，也能准确地确定出铁水车停止倾翻时的倾翻角度，从而提高了铁水车自动倾翻检测的准确性。
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1.一种铁水车自动倾翻检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位移传感器固定设置于所述铁水车顶端面的位于铁水罐下方的开孔中，所述位移传感器与所述铁水罐进行倾翻时的旋转中心点间隔设置，所述位移传感器的测量方向与所述铁水车所在的水平面垂直；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位移传感器与所述旋转中心点位于同一水平面上。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位移传感器固定设置于目标对象上，所述目标对象为除所述铁水车之外的其他物体；所述位移传感器的垂直高度高于所述铁水罐进行倾翻时的旋转中心点的垂直高度，所述位移传感器的测量方向与所述铁水车所在的水平面平行；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一检测结果和所述铁水罐当前的倾翻角度，对倾翻执行机构进行控制之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其
8.一种铁水车自动倾翻检测装置，其特征在于，所述装置包括：第一视觉相机、上位机、位移传感器、控制器和倾翻执行机构；
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二视觉相机；
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的铁水车自动倾翻检测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种铁水车自动倾翻检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位移传感器固定设置于所述铁水车顶端面的位于铁水罐下方的开孔中，所述位移传感器与所述铁水罐进行倾翻时的旋转中心点间隔设置，所述位移传感器的测量方向与所述铁水车所在的水平面垂直；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位移传感器与所述旋转中心点位于同一水平面上。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位移传感器固定设置于目标对象上，所述目标对象为除所述铁水车之外的其他物体；所述位移传感器的垂直高度高于所述铁水罐进行倾翻时的旋转中心点的垂直高度，所述位移传感器的测量方向与所述铁水车所在的水平面平行；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一检测结果和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：田陆，谢卫东，王彬，蒋琼，文剑，刘彪，
申请(专利权)人：衡阳镭目科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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