位置取得装置、位置取得方法以及记录介质制造方法及图纸

提供位置取得装置、位置取得方法以及记录介质。在自身位置的定位中，防止定位似然度的降低，提高定位精度。移动体具备：行驶驱动部，使本装置移动；星跟踪器姿态角算出部，在本装置的移动速度为给定速度以下的情况下，能够以第1似然度来导出本装置的姿态角；和定位处理部，在由可见光通信用摄像机30取得的图像中包含6个以上的位置指标的情况下，能够导出本装置的三维位置以及姿态角，并能够以比第1似然度低的第2似然度来导出本装置的姿态角，判定基于星跟踪器姿态角算出部的导出结果和定位处理部的导出结果而推定出的本装置的姿态角以及三维位置的似然度，对应于判定的本装置的姿态角以及三维位置的似然度，来控制本装置的移动速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及位置取得装置、位置取得方法以及记录介质。

技术介绍

1、以往，利用用于推定自身位置的各种定位系统。例如，提出如下技术：用搭载于移动体的摄像机对通过可见光通信(rgb的3色图案等)发出能唯一确定自身的id的多个发光装置(位置指标)摄像，由此来推定移动体的位置(参照特开2022-050929号公报)。具体地，预先测定各发光装置的设置位置(三维位置)，从用摄像机摄像的图像检测图像内的发光装置的坐标位置以及id，基于检测到的摄像图像上的坐标位置和各发光装置的三维位置来决定移动体的位置。

2、在使用了前述的可见光通信的定位中，例如，通过将能作为自身定位的对象而移动的空间限定为平面(平面约束)，将高度、摄像机姿态角这2个自由度(节距、翻滚)固定，若能从由摄像机得到的图像检测到2点(在时间上能连续地检测位置指标的状态下为1点)位置指标(光源)，则能进行3自由度(水平位置、水平方位)的定位。

技术实现思路

1、-专利技术所要解决的课题-

2、然而，在月面等，由于考虑无法在固定平面内进行移本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种位置取得装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的位置取得装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

6.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

7.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的位置取得装置，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的位置取得装置，其特征在于，</p>

10.根...

【技术特征摘要】

1.一种位置取得装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的位置取得装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

6.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

7.根据权利要求1或2所述的位置取得装置，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：饭塚宣男，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：

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