【技术实现步骤摘要】
本公开内容涉及机器人，并且具体地，涉及用于确定对象的放置方案的方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着机器人技术的研究不断深入，机器人(例如，机械臂)在码垛(例如，码放箱子)、集装箱装载等方面的应用也快速发展，由此极大地节省了人力成本，而且提高了操作效率。在码垛或装箱场景中，通常期望合理有效地放置尽量多的对象(例如，箱子等)，那么这就涉及到如何放置各个对象。现有的码垛技术主要应用于离线场景，该场景下待放置对象的尺寸已知，针对该种场景的规划放置方案和空间利用率仍然有待提高。对于无法提前获取待放置对象信息的场景，合理规划待放置对象位置的难度进一步增大。因此，需要一种优化的对象放置的规划方案。
技术实现思路
1、考虑到上述需求，本公开内容的实施例提供了用于确定对象的放置方案的方法、装置和计算机可读存储介质。
2、一方面，本公开内容的实施例提供了一种用于确定对象的放置方案的方法，包括：确定与待放置到容器中的当前对象相关联的一组候选放置方案，其中，每个候选放置方案包括...
【技术保护点】
1.一种用于确定对象的放置方案的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述一组候选放置方案中选择所述最终放置方案，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，每个候选放置方案中的候选位置的信息包括该候选位置在所述容器的坐标系下的三维坐标，其中，所述容器的坐标系的原点是所述容器的底面的一个顶点并且作为所述起始点，所述容器的底面为xy平面，垂直于所述容器的底面向上的方向对应于z轴，所述容器的宽度方向对应于y轴，所述容器的长度方向对应于x轴；
4.根据权利要求2所述的方法，其中，与每个候选放置方案相关联的对象紧密度信息包括与...
【技术特征摘要】
1.一种用于确定对象的放置方案的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述一组候选放置方案中选择所述最终放置方案，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，每个候选放置方案中的候选位置的信息包括该候选位置在所述容器的坐标系下的三维坐标，其中，所述容器的坐标系的原点是所述容器的底面的一个顶点并且作为所述起始点，所述容器的底面为xy平面，垂直于所述容器的底面向上的方向对应于z轴，所述容器的宽度方向对应于y轴，所述容器的长度方向对应于x轴；
4.根据权利要求2所述的方法，其中，与每个候选放置方案相关联的对象紧密度信息包括与该候选放置方案对应的可视表面积，其中，与每个候选放置方案对应的可视表面积用于表示在所述当前对象按照该候选放置方案进行放置之后在所述容器中放置的对象的总的可视表面积；
5.根据权利要求4所述的方法，其中，与每个候选放置方案对应的可视表面积是通过以下方式来计算的：
6.根据权利要求2所述的方法，其中，根据第一启发式目标和第二启发式目...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁凯，杨丽莎，熊恒，丁万，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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