【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆安全控制，具体涉及一种车道偏离预警方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车驾驶辅助控制系统的逐渐普及，汽车驾驶辅助控制系统的安全性、稳定性和舒适性，持续受到关注。车道偏离预警系统作为汽车驾驶辅助控制系统中的一个组成部分，在汽车驾驶辅助控制系统中扮演着重要角色。
2、车道偏离预警系统是辅助驾驶人员驾驶，减少因车道偏离而引发交通事故的一种安全防护系统，能够有效降低交通事故的发生概率。现有技术通过摄像头检测车道线，判断摄像头与车道线在车头水平方向上的距离，当该距离小于一定阈值时报警以实现车道偏离预警功能。然而在特殊行驶场景下，如弯道下坡复杂路况行驶时，按照现有车道偏离预警方式得到的车道线相比真实车道线会有偏移，对应得到的摄像头与车道线在车头水平方向上的距离会出现较大的偏差，按照固定阈值极易导致车道偏离预警系统被误触，使得车辆频繁报警而引起驾驶员的恐慌，大大影响了驾驶员的行车体验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种车道偏离预警方法、系统、车辆及存储介质，以解决现有技术缺乏特殊行驶场景的车道偏离预警，难以满足驾驶员行车体验的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种车道偏离预警方法，方法包括：
3、获取目标车辆的速度、加速度、当前行驶道路的道路曲率半径和目标车辆的前轮外侧到对应车道线内侧的距离；
4、根据速度和加速度，确定当前行驶道路的坡道类型；
5、根据道路曲率半径，确定当前行驶道路的
6、基于坡道类型和弯道类型，确定当前行驶道路对应的车道偏离预警阈值；
7、基于距离与车道偏离预警阈值的关系，对目标车辆进行车道偏离预警。
8、本专利技术通过对目标车辆当前行驶道路的坡道类型和弯道类型进行确定，并基于不同的坡道类型和弯道类型确定对应目标车辆当前行驶道路的车道偏离预警阈值，根据当前车辆的前轮外侧到对应车道线内侧的距离与车道偏离预警阈值的大小关系触发车道偏离预警功能，对目标车辆进行车道偏离预警处理。本专利技术在车辆处于不同路况行驶时，能够动态调整车道偏离预警的阈值，减少了因固定阈值导致的车道偏离预警系统被频繁触发，避免了因车辆频繁报警而造成的驾驶员恐慌，提高了驾驶员的行车体验，一定程度上提高了复杂路况行驶时车道偏离预警的准确度。
9、在一种可选的实施方式中，根据速度和加速度，确定当前行驶道路的坡道类型，包括：
10、基于目标车辆在预设时间段内速度和加速度计算目标车辆的纵向加速度平均值和速度变化率平均值；
11、计算纵向加速度平均值和速度变化率平均值的差值；
12、基于差值确定当前行驶道路的坡道类型。
13、本专利技术通过计算目标车辆在预设时间段内纵向加速度平均值和速度变化率平均值的差值，并根据计算得到的差值确定当前行驶道路的坡道类型，该坡道类型的判定方式具有操作简单、结果准确的优势，一定程度上提高了车辆在不同坡道类型道路行驶时车道偏离预警的准确度，提升了用户的驾驶体验，保障了车辆的行驶安全。
14、在一种可选的实施方式中，基于差值确定当前行驶道路的坡道类型，包括：
15、若差值小于第一预设阈值时，则确定当前行驶道路的坡道类型为下坡坡道；
16、若差值大于第二预设阈值时，则确定当前行驶道路的坡道类型为上坡坡道；
17、若差值不小于第一预设阈值且不大于第二预设阈值时，则确定当前行驶道路的坡道类型为平路。
18、本专利技术通过对坡道类型的精细化分，并基于不同坡道类型对应的行驶道路动态调整车道偏离预警的阈值，有助于车道偏离预警的准确度的提高，提升用户的驾驶体验，保障车辆的行驶安全。
19、在一种可选的实施方式中，根据道路曲率半径，确定当前行驶道路的弯道类型，包括：
20、若道路曲率半径不大于预设曲率半径阈值时，则确定当前行驶道路的弯道类型为第一弯道；
21、若道路曲率半径大于预设曲率半径阈值时，则确定当前行驶道路的弯道类型为第二弯道。
22、本专利技术通过对弯道类型的精细化分，基于不同弯道类型对应的行驶道路动态调整车道偏离预警的阈值，一定程度上提高了车辆在不同弯道类型道路行驶时车道偏离预警的准确度。
23、在一种可选的实施方式中，基于坡道类型和弯道类型，确定当前行驶道路对应的车道偏离预警阈值，包括：
24、若弯道类型为第一弯道且坡道类型为下坡坡道时，确定当前行驶道路对应的车道偏离预警阈值为第一预警阈值；
25、若弯道类型不为第一弯道或坡道类型不为下坡坡道时，确定当前行驶道路对应的车道偏离预警阈值为第二预警阈值，其中，第二预警阈值小于第一预警阈值。
26、本专利技术考虑实际车辆行驶的特殊场景，设计了多种路况的车道偏离预警功能触发阈值，能够动态调整车道偏离预警的阈值，避免驾驶员产生恐慌感，以提高车辆在下坡弯道时车道偏离预警功能的舒适性。
27、在一种可选的实施方式中，基于距离与车道偏离预警阈值的关系，对目标车辆进行车道偏离预警，包括：
28、当距离小于车道偏离预警阈值时，向目标车辆的中控台发送文字和/或声音的预警提示，和/或，根据目标车辆当前的速度、加速度、当前行驶道路的道路曲率半径、当前方向盘的转动方向和转动角度确定方向盘的控制角度，基于控制角度控制目标车辆方向盘向转动方向相反的方向转动。
29、本专利技术在目标车辆的前轮外侧到对应车道线内侧的距离小于车道偏离预警阈值时，触发车道偏离预警功能，通过向目标车辆的中控台发送文字和/或声音的预警提示来提醒驾驶员注意当前车辆行驶；同时通过控制车辆方向盘向偏转方向相反方向转动以纠正车辆偏离方向，控制车辆在车道中间行驶。通过提醒和控制车辆运行的预警手段，能够对驾驶员进行风险提醒，避免车辆进入临车道而发生碰撞等危险，一定程度上保障了车辆的行驶安全。
30、在一种可选的实施方式中，在对目标车辆进行车道偏离预警之前，方法还包括：
31、判断目标车辆的当前速度是否满足预设车速范围，和/或，判断目标车辆当前挡位是否处于倒挡，和/或，判断目标车辆当前方向盘转动方向同向的转向灯是否处于开启状态，和/或，判断目标车辆当前是否触发功能优先级高于车道偏离预警功能的其他车辆安全辅助功能；
32、若目标车辆当前速度满足预设车速范围，和/或，目标车辆当前挡位未处于倒挡，和/或，车辆目标当前方向盘转动方向同向的转向灯处于关闭状态，和/或，目标车辆当前未触发功能优先级高于车道偏离预警功能的其他车辆安全辅助功能时，对目标车辆进行车道偏离预警。
33、本专利技术的车道偏离预警功能，触发条件除了车辆的前轮外侧到对应车道线内侧的距离小于车道偏离预警阈值外，还设定了车辆速度需满足预设车速范围、目标车辆当前挡位未处于倒挡、车辆目标当前方向盘转动方向同向的转向灯处于关闭状态以及目标车辆当前未触发功能优先级高于车道偏离预警功能的其他车辆安全辅本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据所述速度和加速度，确定所述当前行驶道路的坡道类型，包括：
3.根据权利要求2所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述基于所述差值确定所述当前行驶道路的坡道类型，包括：
4.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据所述道路曲率半径，确定所述当前行驶道路的弯道类型，包括：
5.根据权利要求4所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述基于所述坡道类型和所述弯道类型，确定所述当前行驶道路对应的车道偏离预警阈值，包括：
6.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述基于所述距离与所述车道偏离预警阈值的关系，对所述目标车辆进行车道偏离预警，包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车道偏离预警方法，其特征在于，在对所述目标车辆进行车道偏离预警之前，所述方法还包括：
8.一种车道偏离预警系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车道偏离预警方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据所述速度和加速度，确定所述当前行驶道路的坡道类型，包括：
3.根据权利要求2所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述基于所述差值确定所述当前行驶道路的坡道类型，包括：
4.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据所述道路曲率半径，确定所述当前行驶道路的弯道类型，包括：
5.根据权利要求4所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述基于所述坡道类型和所述弯道类型，确定所述当前行驶道路对应的车道偏离预警阈值，包括：
6.根据权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述基于所述距离与所述车...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐天津，何临基，卢斌，黎平，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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