【技术实现步骤摘要】
本申请涉及导航，具体而言，涉及一种组合导航方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、当前在组合导航方面，已经普遍采用直接使用gnss(global navigationsatellitesystem，全球导航卫星系统)卫星原始观测量的紧耦合技术方案。在该方式中，使用卫星接收机从卫星接收到的载波伪距等观测量、以及惯导通过机械编排递推得到的位置和速度量构建量测方程，根据惯性导航误差方程构建卡尔曼滤波误差状态方程；使用卡尔曼滤波对导航误差进行估计并进行反馈，得到修正后精确的导航结果。紧耦合算法虽然不受限于卫星导航的解算出的位置速度结果，能够直接利用卫星原始观测量对导航信息进行反馈修正，但是若使用的卫星原始观测量中存在异常观测量，则会影响紧耦合组合导航系统的导航精度。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种组合导航方法、装置、电子设备及可读存储介质，其能够在基于不同卫星系统的卫星进行组合导航时有效剔除无效的观测量信息，以避免由于使用了无效的观测量信息导致组合导航性能下降。
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【技术保护点】
1.一种组合导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述INS数据中包括位置估计值，所述针对各卫星系统，根据该卫星系统的载波相位差分观测量，识别该卫星系统的载波相位差分观测量中的异常载波相位差分观测量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述GNSS数据中包括卫星高度角，所述针对各卫星系统，从该卫星系统的载波相位差分观测量残差值中选出参考值，并根据该卫星系统中的各载波相位差分观测量残差值与所述参考值之差，确定出所述异常载波相位差分观测量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种组合导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ins数据中包括位置估计值，所述针对各卫星系统，根据该卫星系统的载波相位差分观测量，识别该卫星系统的载波相位差分观测量中的异常载波相位差分观测量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述gnss数据中包括卫星高度角，所述针对各卫星系统，从该卫星系统的载波相位差分观测量残差值中选出参考值，并根据该卫星系统中的各载波相位差分观测量残差值与所述参考值之差，确定出所述异常载波相位差分观测量，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待使用载波相位差分观测量，计算得到修正信息，包括：
5.根据权利要求1-4中任意一...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋欢，徐浩，韩雷晋，李群，刘兵，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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