【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，更具体地，涉及车辆路径规划方法、装置及车辆。
技术介绍
1、随着车辆技术的不断发展，车辆自动驾驶技术运用的越来越广泛，但是目前车辆自动驾驶技术对障碍物和障碍物区域的划分较为简单，导致路径规划效果不佳。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种车辆路径规划方法、装置及车辆，以改善上述问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆路径规划方法，方法包括：获取车辆位置信息和局部参考路径信息；根据车辆位置信息和局部参考路径信息建立栅格地图；基于车辆位置在栅格地图内确定多个障碍物区域；根据每个障碍物区域的区域类型以及障碍物信息，确定每个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型；根据多个障碍物区域的目标障碍物以及目标障碍物的障碍物类型确定车辆的局部路径规划。
3、第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆路径规划装置，装置包括：获取单元，用于获取车辆位置信息和局部参考路径信息；地图建立单元，用于根据车辆位置信息和局部参考路径信息建立栅格地图；第...
【技术保护点】
1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆位置在所述栅格地图内确定多个障碍物区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速、侧向加速度以及车辆宽度确定安全宽度阈值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆位置在所述栅格地图内确定多个障碍物区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述障碍物区域的所述...
【技术特征摘要】
1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆位置在所述栅格地图内确定多个障碍物区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的车速、侧向加速度以及车辆宽度确定安全宽度阈值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆位置在所述栅格地图内确定多个障碍物区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄子浩，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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