【技术实现步骤摘要】
本技术涉及奶牛养殖场推料机械领域，更具体地说，本实用涉及一种搅料式推料机器人。
技术介绍
1、在奶牛的喂食环节中，奶牛吞食草料的过程会伴随着奶牛拱动和翻动草料，将草料不断地推向牛食槽的外侧的牛舍通道上，被拱到食槽外侧的草料既无法被奶牛食用，堆积在通道上也容易造成养殖环境的污染。
2、现有的解决草料在道路上堆积的方式多是人工频繁将草料推回牛食槽中，或者如公开号为cn110710464a的专利中所记载的，人工控制拖拉机拖拽转动中的绞龙，实现将牛舍通道上的饲料推回到牛食槽内的目的。
3、但是上述过程均需要人工亲自到牛舍内，手动控制如绞龙、拖拉机等各个部件的运转状态，这样做并没有大幅度减轻人工的劳动量。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的上述缺陷，本技术的实施例提供一种搅料式推料机器人，本技术所要解决的技术问题是：如何提高机械的自动化程度，进一步降低人在推料环节所花费的劳动量。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种搅料式推料机器人，包括横向推料机构和行走机构，横向推料机构内设置有外壳架和绞龙，外壳架上安装有用于驱动绞龙进行转动的电机一，绞龙和外壳架转动连接，行走机构内设置有底板，底板上安装有用于驱动车轮进行转动的马达，车轮转动连接于底板上，外壳架转动连接于底板上，机器人内部还设置控制机构，控制机构包括电缸、中央控制器和摄像模块，电缸的缸体和底板转动连接且电缸的伸缩杆和外壳架转动连接，缸体内设置的电机三通过正反转驱动缸体内部的传动件控制伸缩杆
3、在一个优选地实施方式中，外壳架上连接有支架，支架上安装有传送带，传送带内的皮带上可拆卸连接有毛刷，传送带内设置有和皮带传动连接的带轮，带轮和支架转动连接，带轮和安装于支架上的电机二的输出轴固定连接，中央控制器控制电机二驱动带轮带动皮带转动。
4、在一个优选地实施方式中，外壳架和支架之间通过螺栓调节间距，螺栓和支架转动连接，且螺栓和外壳架螺纹连接。
5、在一个优选地实施方式中，摄像模块包括360°监测摄像头和数据处理单元，数据处理单元用于将360°监测摄像头所拍下的内容上传至中央控制器中。
6、在一个优选地实施方式中，机器人内设置有磁钉导航模块，牛舍地面中埋设有磁钉，磁钉导航模块感应磁钉位置以确定行走机构的行进路线，中央控制器控制行走机构沿着行进路线进行移动。
7、在一个优选地实施方式中，机器人内设置有惯导模块，中央控制器控制惯导模块预测行走机构的行进路线。
8、在一个优选地实施方式中，外壳架的外侧和底板的外侧均安装有雷达，机器人内设置有报警模块，雷达、报警模块和中央控制器电性连接，中央控制器用于根据雷达反馈的信息控制报警单元是否发出警报，当雷达检测到障碍物时，中央控制器控制报警单元向外发出警报。
9、在一个优选地实施方式中，当中央控制器控制报警单元向外发出警报时，中央控制器控制马达停驻。
10、在一个优选地实施方式中，机器人内设置有无线传输模块，中央控制器通过无线传输模块和外部控制端连接，外部控制端用于将所接收到的指令同步传递到中央控制器中，以驱动中央控制器控制马达、电机一、电机二和电机三的工作状态。
11、在一个优选地实施方式中，机器人内设置有电池，电池用于向电机一、电机二、电机三、马达、电缸以及中央控制器供电，电池和设置于地面的外部充电桩可插接充电。
12、在一个优选地实施方式中，外壳架的外侧以及底板的外侧均设置有防撞边。
13、本技术的技术效果和优点：
14、本技术中，中央控制器根据摄像模块监测到的图像内容来控制机器人移动以及横向推料机构的运转，适时开启横向推料机构，利用横向推料机构将牛舍通道上散落堆积的饲料重新推回到牛食槽内，机器人的整个工作过程无需人工亲临牛舍现场进行控制，提高了整个推料过程的自动化程度。
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1.一种搅料式推料机器人，其特征在于：包括横向推料机构(1)和行走机构(3)，所述横向推料机构(1)内设置有外壳架(101)和绞龙(102)，所述外壳架(101)上安装有用于驱动绞龙(102)进行转动的电机一，所述绞龙(102)和外壳架(101)转动连接，所述行走机构(3)内设置有底板(301)，所述底板(301)上安装有用于驱动车轮(302)进行转动的马达(303)，车轮(302)转动连接于底板(301)上，外壳架(101)转动连接于底板(301)上，机器人内部还设置控制机构，所述控制机构包括电缸(4)、中央控制器(5)和摄像模块，所述电缸(4)的缸体和底板(301)转动连接且电缸(4)的伸缩杆和外壳架(101)转动连接，缸体内设置的电机三通过正反转驱动缸体内部的传动件控制伸缩杆相对于缸体进行伸缩，当伸缩杆收缩入缸体内时，外壳架(101)绕着自身和底板(301)的转动连接点向上摆动，所述中央控制器(5)和马达(303)、电机一以及电机三分别电性连接，中央控制器(5)和摄像模块电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述外壳架(101)上
3.根据权利要求2所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述外壳架(101)和支架(204)之间通过螺栓调节间距，螺栓和支架(204)转动连接，且螺栓和外壳架(101)螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述摄像模块包括360°监测摄像头和数据处理单元，360°监测摄像头、数据处理单元和中央控制器(5)电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述机器人内设置有磁钉导航模块，牛舍地面中埋设有磁钉，磁钉导航模块用于感应磁钉位置，中央控制器(5)和磁钉导航模块电性连接。
6.根据权利要求5所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述机器人内设置有惯导模块，中央控制器(5)和惯导模块电性连接。
7.根据权利要求5或6所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述外壳架(101)的外侧和底板(301)的外侧均安装有雷达，机器人内设置有报警模块，中央控制器(5)、雷达和报警模块电性连接。
8.根据权利要求2所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述机器人内设置有无线传输模块，中央控制器(5)通过无线传输模块和外部控制端连接。
9.根据权利要求8所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述机器人内设置有电池(7)，所述电池(7)用于向电机一、电机二(202)、电机三、马达(303)、电缸(4)以及中央控制器(5)供电。
10.根据权利要求1所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述外壳架(101)的外侧以及底板(301)的外侧均设置有防撞边。
...【技术特征摘要】
1.一种搅料式推料机器人，其特征在于：包括横向推料机构(1)和行走机构(3)，所述横向推料机构(1)内设置有外壳架(101)和绞龙(102)，所述外壳架(101)上安装有用于驱动绞龙(102)进行转动的电机一，所述绞龙(102)和外壳架(101)转动连接，所述行走机构(3)内设置有底板(301)，所述底板(301)上安装有用于驱动车轮(302)进行转动的马达(303)，车轮(302)转动连接于底板(301)上，外壳架(101)转动连接于底板(301)上，机器人内部还设置控制机构，所述控制机构包括电缸(4)、中央控制器(5)和摄像模块，所述电缸(4)的缸体和底板(301)转动连接且电缸(4)的伸缩杆和外壳架(101)转动连接，缸体内设置的电机三通过正反转驱动缸体内部的传动件控制伸缩杆相对于缸体进行伸缩，当伸缩杆收缩入缸体内时，外壳架(101)绕着自身和底板(301)的转动连接点向上摆动，所述中央控制器(5)和马达(303)、电机一以及电机三分别电性连接，中央控制器(5)和摄像模块电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种搅料式推料机器人，其特征在于：所述外壳架(101)上连接有支架(204)，支架(204)上安装有传送带(201)，传送带(201)内的皮带上可拆卸连接有毛刷(203)，传送带(201)内设置有和皮带传动连接的带轮，带轮和支架(204)转动连接，带轮和安装于支架(204)上的电机二(202)的输出轴固定连接，中央控制器(5)和电机二(202)电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种搅料式推料机器人，...
【专利技术属性】
技术研发人员：任士俊，刘双伍，马松，帅长武，倪卫，
申请(专利权)人：合肥云晓易联科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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