【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制技术，更为具体地，涉及用于车辆防抱死的技术。
技术介绍
1、防抱死制动系统(anti-lock braking system，abs)是避免车辆因为刹车抱死失控，并在失控前能最大减少刹车距离，以提高车辆安全性的技术。
2、紧急制动或者是在冰雪路面等低附着系数路面上制动时，由于制动力超过轮胎对路面的最大抓地力，滚动的车轮与路面之间趋向打滑，车轮趋向抱死。车轮抱死后将丧失侧向附着能力，不能够承受侧向力。汽车在高速行驶过程中紧急制动时，若前轮抱死，汽车将失去转向能力，若后轮抱死，汽车可能发生侧滑或甩尾等安全事故
3、防抱死制动系统根据各车轮角速度信号得到车速、车轮角减速度、车轮滑移率，依据该些信息，在车轮趋向抱死时减小制动力，车轮角减速度或滑移率在一定范围时保持抓地力，车轮转速升高后恢复制动力。
技术实现思路
1、根据本申请的一个方面，提供用于车辆防抱死制动控制的控制方法，所述方法可包括：响应于车辆制动，获取车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息；根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理。
2、所述的控制方法，可选地或作为补充，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：响应于所述附着系
3、所述的控制方法，可选地或作为补充，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理包括：响应于所述附着系数表明所述车辆位于高附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制启动的门限速度调整到大于默认启动速度并将退出门限速度调整到大于默认退出速度；或者响应于所述附着系数表明所述车辆位于低附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆直行，将防抱死制动控制启动的门限速度调整到小于默认启动速度并将退出门限速度调整到小于默认退出速度；其中，对所述门限速度的调整量与车速有关。
4、所述的控制方法，可选地或作为补充，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：响应于由所述附着系数表明所述车辆位于低附着路面且由所述行驶方向信息确定车辆转弯，则在预设时长内持续监测获取的所述行驶信息；如果监测结果表明所述车辆转弯，将防抱死制动控制的退出门限速度调整到小于默认门限速度，或者，将防抱死制动控制的启动门限速度和退出门限速度分别调整到小于默认启动速度和默认退出速度；其中，对所述门限速度的调整量与车辆转弯程度以及车速有关。
5、所述的控制方法，可选地或作为补充，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：响应于所述附着系数表明所述车辆从高附着路面进入低附着路面或进入分离路面，判断车速是否小于车速阈值；如果确定车速小于车速阈值且在预设时长内持续小于车速阈值，使启动门限速度和退出门限速度保持为默认启动速度和默认退出速度；如果确定车速大于车速阈值，或者所确定的车速在预设时长内已变化为大于车速阈值，将防抱死制动控制的退出门限速度调整到小于默认门限速度，或者，将防抱死制动控制的启动门限速度和退出门限速度分别调整到小于默认启动速度和默认退出速度；其中，对所述门限速度的调整量与所述横向加速度、纵向加速度以及所述车速有关。
6、以上结合控制方法描述的各示例中，车速可基于轮速信息确定，替代地，车速可从例如防抱死制动控制系统或从车身稳定系统esp等已计算了车速的系统获取。
7、还提供用于车辆防抱死制动控制的控制装置，所述控制装置包括：通信接口，用于与车辆的其它相关部件通信，配置为实时接收由所述其它相关部件中的一个或多个发送的表示车辆制动的信号，以及从所述其它相关部件中的一个或多个接收车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括车辆横向加速度、纵向加速度、轮速信息；处理器，配置为根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理。
8、所述的控制装置，可选地或作为补充，所述处理器配置为执行以上控制方法中的若干示例中任意一项所述的方法。
9、还提供防抱死制动控制系统，所述系统配置为执行在此所述的控制方法中的任意一种，或者，包括在此描述的控制装置或与所述控制装置通信连接。
10、还提供车辆，所述车辆执行在此所述的控制方法中的任意一种，或者，包括在此描述的控制装置，或者，包括在此描述的防抱死制动控制系统。
11、还提供非暂存性存储介质，其存储指令，所述指令在被执行时实现在此所述的控制方法中的任意一种。
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1.一种用于车辆防抱死制动控制的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：
6.一种用于车辆防抱死制动控制的控制装置，其特征在于，所述控制装
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理器配置为执行根据权利要求2到5中任意一项所述的方法。
8.一种防抱死制动控制系统，其特征在于，所述系统配置为执行根据权利要求1到5中任意一项所述的方法，或者，包括根据权利要求6或7所述的控制装置或与所述控制装置通信连接。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆执行根据权利要求1到5中任意一项所述的方法，或者，包括根据权利要求6或7所述的控制装置，或者，包括根据权利要求8所述的防抱死制动控制系统。
10.一种非暂存性存储介质，其存储指令，所述指令在被执行时实现根据权利要求1到5中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车辆防抱死制动控制的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系数，基于防抱死制动控制的默认启动速度和默认退出速度，对防抱死制动控制启动的门限速度和退出的门限速度进行处理，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息和车辆所在路面的附着系...
【专利技术属性】
技术研发人员：任英文，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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