【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能护理机器人，具体是一种用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置。
技术介绍
1、下肢行动不便、部分残疾的半失能群体，在日常生活中这些患者通常无法独自完成从一个位置到另一个位置的移动，需要护理人员或者外部设备协助进行转移。而移乘护理机器人通过仿人背抱的方式实现患者转移，移乘护理机器人主要依靠胸托架托起被护理人员的上躯干，被护理人员趴在胸托架上，并通过臀部支撑结构托起被护理人员的臀部，但是缺乏对被护理人员腿部的约束，同时在抬升和背负过程中没有考虑下肢行动不便、部分残疾等半失能被护理人员下肢运动的不确定性，若不对被护理人员下肢施加约束则可能会对其造成二次伤害，缺乏安全性。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置。
2、本专利技术解决所述技术问题采用如下的技术方案：
3、一种用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特征在于，该装置包括腿部环抱机构和可倾斜升降平台机构，可倾斜升降平台机构在移乘护理机器人背负被护理者过程中进行助力；
4、所述腿部环抱机构包括第一电动推杆、环抱机构机架和伸缩环抱组件；两个伸缩环抱组件对称设置在第一电动推杆的左、右两侧，每个伸缩环抱组件均包括第一摆杆、第一滑块、第二摆杆、l形连杆、下侧半弧形伸缩件、下侧半弧形承托件、上侧半弧形伸缩件、上侧半弧形承托件、第三摆杆、第四摆杆、第二滑块和连接杆；其中，环抱机构机架安装在可倾斜升降平
5、进一步的，所述可倾斜升降平台机构包括第二电动推杆、t形连接架、连接件、工作平台、滑台、蜗杆、电机、l形连接架、第三电动推杆和升降机构机架；其中，升降机构机架安装在移乘护理机器人的脚踏板上，第二电动推杆的机身与升降机构机架的前端铰接，第二电动推杆的推杆端与t形连接架的前端铰接，t形连接架的中部与升降机构机架的前部铰接，t形连接架的后端与连接件的下端铰接，连接件的上端与工作平台的前端铰接，工作平台的后端与l形连接架的长端铰接，l形连接架的直角部位与升降机构机架的后部铰接，l形连接架的短端与第三电动推杆的推杆端铰接，第三电动推杆的缸筒与t形连接架的中部铰接；电机位于工作平台的末端，电机的输出轴与蜗杆的一端连接，蜗杆嵌在工作平台内，滑台与蜗杆滑动连接。
6、进一步的，在使用过程中，被护理者的大腿置于下侧半弧形承托件和下侧半弧形伸缩件上，臀部置于工作平台上，移乘护理机器人通过胸靠与腋下支撑结构抬升被护理者的上躯干，与此同时第二电动推杆伸长，第三电动推杆保持自锁，使t形连接架与l形连接架分别绕着各自与升降机构机架的铰接位置转动，实现工作平台的抬升，辅助移乘护理机器人完成对被护理者的背负；然后，第三电动推杆伸长，推动l形连接架绕着与升降机构机架的铰接位置继续转动，使工作平台前倾；电机驱动蜗杆转动，通过滑台在工作平台上的滑动调整腿部环抱机构在工作平台上的位置，以模拟仿人背负的动作。
7、进一步的，所述上侧半弧形伸缩件的内侧设有齿条，上侧半弧形承托件上设有微型电机，微型电机的输出轴上安装有与齿条啮合的齿轮，通过微型电机驱动上侧半弧形伸缩件在上侧半弧形承托件上往复滑动。
8、进一步的，该装置还包括c形气囊组；伸缩环抱组件的上侧半弧形承托件与下侧半弧形承托件之间上下对称设有c形气囊组。
9、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
10、1.腿部环抱机构的电动推杆通过连接杆、摆杆、滑块、l形连杆实现上、下侧半弧形承托件的相向运动，再经微型电机驱动齿轮齿条发生相对运动，使上、下侧半弧形伸缩件闭合，从而实现环抱被护理者两侧大腿的功能，使用更加灵活方便。通过模拟正常背人动作时背人者双手环抱被背者两侧大腿的状态，增加被护理者大腿下侧助力，可有效协助移乘护理机器人背负动作的完成，有效减少被护理者胸部及腋下所受压迫感，提高舒适性，同时进一步提升了移乘护理机器人的自动化程度。移乘护理机器人在转移被护理者过程中，通过腿部环抱机构实现对被护理者腿部的环抱，增加了对被护理者下肢的约束，防止被护理者从移乘护理机器人上掉落而造成伤害。
11、2.上、下侧半弧形承托件内侧安装有c形气囊组，可根据被护理者大腿形态自适应调节充气量，既保证将被护理者两侧大腿裹紧，同时还避免了大腿部位与装置的硬接触。
12、3.该装置的可倾斜升降工作平台机构具有位置、姿态调节功能，在使用时能满足不同身高的人被背负时大腿部位所处空间需求；当不使用时，工作平台会下降至最低位置，占用较小空间。
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1.一种用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特征在于，该装置包括腿部环抱机构和可倾斜升降平台机构，可倾斜升降平台机构在移乘护理机器人背负被护理者过程中进行助力；
2.根据权利要求1所述的用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特征在于，所述可倾斜升降平台机构包括第二电动推杆、T形连接架、连接件、工作平台、滑台、蜗杆、电机、L形连接架、第三电动推杆和升降机构机架；其中，升降机构机架安装在移乘护理机器人的脚踏板上，第二电动推杆的机身与升降机构机架的前端铰接，第二电动推杆的推杆端与T形连接架的前端铰接，T形连接架的中部与升降机构机架的前部铰接，T形连接架的后端与连接件的下端铰接，连接件的上端与工作平台的前端铰接，工作平台的后端与L形连接架的长端铰接，L形连接架的直角部位与升降机构机架的后部铰接，L形连接架的短端与第三电动推杆的推杆端铰接，第三电动推杆的缸筒与T形连接架的中部铰接；电机位于工作平台的末端，电机的输出轴与蜗杆的一端连接，蜗杆嵌在工作平台内，滑台与蜗杆滑动连接。
3.根据权利要求2所述的用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特征
4.根据权利要求1所述的用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特征在于，所述上侧半弧形伸缩件的内侧设有齿条，上侧半弧形承托件上设有微型电机，微型电机的输出轴上安装有与齿条啮合的齿轮，通过微型电机驱动上侧半弧形伸缩件在上侧半弧形承托件上往复滑动。
5.根据权利要求1～4任一所述的用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特征在于，该装置还包括C形气囊组；伸缩环抱组件的上侧半弧形承托件与下侧半弧形承托件之间上下对称设有C形气囊组。
...【技术特征摘要】
1.一种用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特征在于，该装置包括腿部环抱机构和可倾斜升降平台机构，可倾斜升降平台机构在移乘护理机器人背负被护理者过程中进行助力；
2.根据权利要求1所述的用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特征在于，所述可倾斜升降平台机构包括第二电动推杆、t形连接架、连接件、工作平台、滑台、蜗杆、电机、l形连接架、第三电动推杆和升降机构机架；其中，升降机构机架安装在移乘护理机器人的脚踏板上，第二电动推杆的机身与升降机构机架的前端铰接，第二电动推杆的推杆端与t形连接架的前端铰接，t形连接架的中部与升降机构机架的前部铰接，t形连接架的后端与连接件的下端铰接，连接件的上端与工作平台的前端铰接，工作平台的后端与l形连接架的长端铰接，l形连接架的直角部位与升降机构机架的后部铰接，l形连接架的短端与第三电动推杆的推杆端铰接，第三电动推杆的缸筒与t形连接架的中部铰接；电机位于工作平台的末端，电机的输出轴与蜗杆的一端连接，蜗杆嵌在工作平台内，滑台与蜗杆滑动连接。
3.根据权利要求2所述的用于移乘护理机器人的自适应腿部环抱助力装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘腾，李鑫龙，戚开诚，孟凡超，郭士杰，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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