【技术实现步骤摘要】
本申请属于医疗器械，特别是涉及一种导丝机器人。
技术介绍
1、心血管类疾病的致死率和致残率高，一直威胁着人类的生命健康安全。采用介入手术可以有效治疗心血管类疾病，实现血管溶栓、碎栓、取栓等目的。但是介入手术需要医疗影像辅助(如ct和dsa等)，会使医生和患者长时间暴露在射线照射中，治疗疾病的同时增加患癌等概率，从另一方面又危害了身体健康。随着机器人技术的不断发展，磁控导丝机器人成为了血栓溶栓、碎栓、取栓等的新手段。
2、现有磁控导丝机器人多针对导丝头部进行改进，从而赋予导丝溶栓、碎栓、取栓等功能。但是目前同时具有溶栓、碎栓、取栓功能的导丝机器人较少，多局限在碎栓或溶栓这一单一功能。机器人执行溶栓操作主要依赖于其靶向送药功能，将相应的药物送至血栓附近，迫使血栓发生溶解。这种方式在血栓形成初期具有良好的治愈效果，也能够尽量避免吞服或注射药物所引起的副作用。在导丝头部采用螺旋钻头的设计方式可以对血栓进行有效破碎，甚至对于血管内斑块的切除也更有意义，但是破碎的血栓回收同样非常重要。有效的碎栓和无效的回收将会导致血管介入治疗手术的失败，因为此时破碎的血栓将会随着血流重新在血管某处堆积，进而形成新的血栓堵塞血管，危害人类身体健康。此时，若采用人工进行取栓，依然需要医生进入手术室内，这会导致医生受到辐射暴露。
3、另外，目前现有研究的磁控导管介入机器人总体内径偏大，在面对细小血管时将无能为力。另一方面，该机器人结构复杂，弹簧等的引入容易对血管造成伤害。在设计上，该机器人系统对内部力学要求较高，这从一定程度上提高了工艺制
技术实现思路
1、1.要解决的技术问题
2、基于当前导丝介入手术机器人功能单一、医生辐射累积较大；现有方案只局限于血栓的破碎，或聚焦于利用磁控微导丝机器人进入血管内目标病变，以放置其他可用于治疗等目的的医疗药物、器械，然后由医生手动执行操作的问题，本申请提供了一种导丝机器人。
3、2.技术方案
4、为了达到上述的目的，本申请提供了一种导丝机器人，包括相互连接的破碎机构和取栓机构，所述破碎机构依次连接的钻头、永磁体、底座和导丝，所述永磁体外连接有螺旋组件，所述取栓机构包括相互连接的若干旋桨和取栓支架，所述永磁体、所述螺旋组件、所述旋桨与所述取栓支架由内到外依次设置，所述旋桨与所述底座连接，所述取栓支架与所述底座连接，所述底座内设置有球型关节，所述球型关节与所述导丝连接。
5、本申请提供的另一种实施方式为：所述旋桨包括依次连接的可弯曲部和非弯曲部，所述非弯曲部与所述底座连接。
6、本申请提供的另一种实施方式为：所述可弯曲部包括凸起，所述凸起设置于所述可弯曲部一端，所述取栓支架一端与所述凸起连接，所述取栓支架另一端与所述底座连接。
7、本申请提供的另一种实施方式为：所述非弯曲部包括连接部，所述连接部设置于所述非弯曲部另一端，所述可弯曲部另一端与所述非弯曲部一端连接，所述连接部厚度大于其他部位。
8、本申请提供的另一种实施方式为：所述底座与所述导丝通过热缩管连接。
9、本申请提供的另一种实施方式为：所述钻头、所述螺旋组件、所述球形关节和所述底座均采用3d打印制作而成，精度为10μm。
10、本申请提供的另一种实施方式为：所述螺旋组件的宽度大于所述钻头内径，所述螺旋组件的长度小于所述永磁体长度。
11、本申请提供的另一种实施方式为：所述永磁体一端与所述钻头连接，所述永磁体另一端伸入所述底座内部。
12、本申请提供的另一种实施方式为：所述非弯曲部与所述底座同轴设置。
13、本申请提供的另一种实施方式为：所述旋桨与所述螺旋组件设置有间隙。
14、3.有益效果
15、与现有技术相比，本申请提供的导丝机器人的有益效果在于：
16、本申请提供的导丝机器人，为一种用于血管介入手术的多功能磁控导丝机器人；可根据不同的医疗场景，实现碎栓、取栓和靶向送药；机器人由永磁铁(或电磁铁)和导丝推送装置驱动，可通过远程操作实现血管内机器人的转向、旋转和前进后退，进而减少医生的辐射暴露。
17、本申请提供的导丝机器人，可以同时实现血管内靶向送药、溶栓、碎栓和取栓等功能，还可以用于血管内斑块的切除。
18、本申请提供的导丝机器人，能够充分利用现有导丝和取栓支架，减少制作成本。
19、本申请提供的导丝机器人，对未来基于磁操作的复杂血管系统介入的机器人发展具有一定意义。
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1.一种导丝机器人，其特征在于：包括相互连接的破碎机构和取栓机构，所述破碎机构依次连接的钻头、永磁体、底座和导丝，所述永磁体外连接有螺旋组件，所述取栓机构包括相互连接的若干旋桨和取栓支架，所述永磁体、所述螺旋组件、所述旋桨与所述取栓支架由内到外依次设置，所述旋桨与所述底座连接，所述取栓支架与所述底座连接，所述底座内设置有球型关节，所述球型关节与所述导丝连接。
2.如权利要求1所述的导丝机器人，其特征在于：所述旋桨包括依次连接的可弯曲部和非弯曲部，所述非弯曲部与所述底座连接。
3.如权利要求2所述的导丝机器人，其特征在于：所述可弯曲部包括凸起，所述凸起设置于所述可弯曲部一端，所述取栓支架一端与所述凸起连接，所述取栓支架另一端与所述底座连接。
4.如权利要求3所述的导丝机器人，其特征在于：所述非弯曲部包括连接部，所述连接部设置于所述非弯曲部另一端，所述可弯曲部另一端与所述非弯曲部一端连接，所述连接部厚度大于其他部位。
5.如权利要求4所述的导丝机器人，其特征在于：所述底座与所述导丝通过热缩管连接。
6.如权利要求5所述的导丝
7.如权利要求6所述的导丝机器人，其特征在于：所述螺旋组件的宽度大于所述钻头内径，所述螺旋组件的长度小于所述永磁体长度。
8.如权利要求2所述的导丝机器人，其特征在于：所述永磁体一端与所述钻头连接，所述永磁体另一端伸入所述底座内部。
9.如权利要求8所述的导丝机器人，其特征在于：所述非弯曲部与所述底座同轴设置。
10.如权利要求9所述的导丝机器人，其特征在于：所述旋桨与所述螺旋组件设置有间隙。
...【技术特征摘要】
1.一种导丝机器人，其特征在于：包括相互连接的破碎机构和取栓机构，所述破碎机构依次连接的钻头、永磁体、底座和导丝，所述永磁体外连接有螺旋组件，所述取栓机构包括相互连接的若干旋桨和取栓支架，所述永磁体、所述螺旋组件、所述旋桨与所述取栓支架由内到外依次设置，所述旋桨与所述底座连接，所述取栓支架与所述底座连接，所述底座内设置有球型关节，所述球型关节与所述导丝连接。
2.如权利要求1所述的导丝机器人，其特征在于：所述旋桨包括依次连接的可弯曲部和非弯曲部，所述非弯曲部与所述底座连接。
3.如权利要求2所述的导丝机器人，其特征在于：所述可弯曲部包括凸起，所述凸起设置于所述可弯曲部一端，所述取栓支架一端与所述凸起连接，所述取栓支架另一端与所述底座连接。
4.如权利要求3所述的导丝机器人，其特征在于：所述非弯曲部包括连接部，所述连接部设置于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐天添，马国耀，陈哲诚，付仕雄，李冬，王姝，黄晨阳，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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