【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及样本检测，尤其涉及一种多轴联动液体运输装置及运输方法。
技术介绍
1、将待检测液体样本进行定量的抽取，移动到目的位置后，进行定量的加液，称之为移液，目前传统的移液方式是临床人员移液即手动移液，移液效率低，且存在操作手法不一致导致移液精度不高的问题，从而使得检测结果存在较大偏差。
2、目前市面上的自动化移液装置采取二轴或三轴结构，移液后，液体杯托需要移动到待检测z轴位置，移动过程影响了检测的完整性，导致前期样本和试剂反应过程无法被检测到，且液体杯托移动前后存在位置偏差，导致检测精度降低。如中国专利（cn110488031a）公开了一种全自动血栓弹力图仪及其tip机构，包括传送装置、tip组件、控制装置；其中，传送装置用于按照预设路径控制安装板在各个工位之间移动，传送装置与安装板相连；tip组件包括升降机构，升降机构的固定端与安装板固定，升降机构的活动端与托架固定；托架的下部设有tip安装块、上部设有管夹，tip安装块设有用于插接tip的tip连接头，管夹夹持固定有吸管，吸管一端用于与tip连接头上的tip密封连接、另一端连接有柱塞泵。本专利技术提供的tip机构能够替代人工进行血样和试剂的抽取，并将样品放置在上样杯中，因此减少了操作人员的劳动量，提高了工作效率。
3、上述专利存在的问题是：无法实现多角度快速加液的功能，加液后液体二次运输影响了检测的时效性，运输期间试剂和样本的反应过程无法被检测到；该技术要求后续检测模块需要进行加液前后的移出、移入的重复定位，该重复定位的位置误差将会影响检测的精度
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种多轴联动液体运输装置及运输方法，通过四轴联动自动化运输装置对待检测液体样本和液体试剂进行定量的移取、混匀和多角度自由加液，实现简化检测模块结构、缩减后续检测动作时间、提高检测平台适用范围的目的。
2、本专利技术提供了一种多轴联动液体运输装置，包括移液装置，移液装置包括x轴移动机构、y轴移动机构、z轴移动机构、旋转机构和定量取液装置，x轴移动机构带动y轴移动机构沿x轴方向移动，y轴移动机构带动旋转机构沿y轴方向移动，旋转机构带动z轴移动机构沿竖直方向转动，z轴移动机构带动定量取液装置沿z轴方向移动，定量取液装置底部设置tip头，tip头与定量取液装置可拆卸设置。
3、x轴移动机构、y轴移动机构、z轴移动机构和旋转机构实现了定量取液装置的x、y和z方向的移动以及定量取液装置的旋转，实现了定量取液装置任一位置和角度的调整。
4、所述的x轴移动机构包括第一动力装置和平行设置的两个第一导轨，第一导轨上设置第一滑块，y轴移动机构置于两个第一导轨之间，并通过第一滑块与第一导轨滑动连接，第一动力装置为y轴移动机构的移动提供动力。
5、所述的y轴移动机构包括第二动力装置和第二导轨，第二导轨置于两个第一导轨之间并与第一导轨垂直设置，第二导轨上设置第二滑块，旋转机构通过第二滑块与第二导轨滑动连接，第二动力装置为旋转机构的移动提供动力。第二导轨置于两个第一导轨之间，增加了第二导轨的稳定性。
6、所述的旋转机构包括旋转平台、旋转电机和连接板，旋转电机通过连接板与第二滑块固接，旋转电机带动旋转平台沿竖直方向上转动，z轴移动机构与旋转平台联接。
7、所述的z轴移动机构包括第三动力装置和第三导轨，第三导轨与第一导轨和第二导轨垂直设置，第三动力装置和第三导轨均与旋转平台固接，第三导轨上设置第三滑块，定量取液装置通过第三滑块与第三导轨滑动连接，第三动力装置为定量取液装置的上下移动提供动力。
8、所述的定量取液装置底部对应tip头设置拆卸柱。拆卸柱可实现tip头的自动拆卸，提高自动化程度，提高工作效率。
9、所述的还包括测试杯移动装置，测试杯移动装置包括第四动力装置、第四导轨和测试杯托架，第四导轨置于两个第一导轨之间并与第一导轨垂直设置，第一导轨上设置第五滑块，第四导轨通过第五滑块与第一导轨滑动连接，测试杯托架上安装测试杯，第四导轨上设置第四滑块，测试杯托架通过第四滑块与第四导轨滑动连接，第四动力装置为测试杯托架的移动提供动力，测试杯托架可上下移动。第四导轨置于两个第一导轨之间，利用了第一导轨实现了测试杯托架沿x轴方向的移动，没有额外添加新的结构，充分利用现有结构实现测试杯托架的移动，测试杯移动装置还包括第五动力装置，第五动力装置为第四导轨沿x轴方向移动提供动力。
10、一种多轴联动液体运输方法，包括
11、s1、测试杯的拾取和放置；测试杯移动装置将测试杯从耗材区取出并运送至检测模块内的测试杯杯托上；
12、s2、液体样本、试剂a和试剂b的混合；先将液体样本和试剂a混合，然后将混合液和试剂b混合。
13、s3、检测；移动定量取液装置复位，测试杯移动装置复位，检测装置开始检测；
14、s4、测试杯的丢弃。检测装置检测完成后，检测装置将测试杯杯盖推下，测试杯移动装置将测试杯移出并丢弃到废弃盒内。
15、所述的在步骤s1中，测试杯移动装置将测试杯从耗材区取出并运送至检测模块内的测试杯杯托上，然后将测试杯杯盖安装到检测模块内的悬针上。测试杯杯盖可以将需要丢弃的测试杯盖住，防止测试杯内液体在丢弃过程中或者丢弃后洒出，避免污染环境。
16、所述的在步骤s2中，移动定量取液装置到耗材区，安装tip头，移动到液体样本处吸取液体样本，将液体样本移动并置入孔板内，更换tip头，移取试剂a到孔板内，更换tip头，移取试剂b到测试杯内，更换tip头，将孔板内混合试剂移置测试杯内。先将试剂a和液体样本混合，反应一定时间，在反应过程中将试剂b移至测试杯内，实现了检测的连贯性，避免时间的浪费。
17、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
18、1、本专利技术通过设置x轴移动机构、y轴移动机构、z轴移动机构和旋转机构实现了定量取液装置的x、y和z方向的移动以及定量取液装置的旋转，实现了定量取液装置任一位置和角度的调整。
19、2、测试杯移动装置包括第四动力装置、第四导轨和测试杯托架，第四导轨置于两个第一导轨之间并与第一导轨垂直设置，第一导轨上设置第五滑块，第四导轨通过第五滑块与第一导轨滑动连接，测试杯托架上安装测试杯，第四导轨上设置第四滑块，测试杯托架通过第四滑块与第四导轨滑动连接，第四动力装置为测试杯托架的移动提供动力，测试杯托架可上下移动。第四导轨置于两个第一导轨之间，利用了第一导轨实现了测试杯托架沿x轴方向的移动，没有额外添加新的结构，充分利用现有结构实现测试杯托架的移动，测试杯移动装置还包括第五动力装置，第五动力装置为第四导轨沿x轴方向移动提供动力。
20、3、移动定量取液装置到耗材区，安装tip头，移动到液体样本处吸取液体样本，将液体样本移动并置入孔板内，更换tip头，移取试剂a本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多轴联动液体运输装置，其特征在于，包括移液装置，移液装置包括X轴移动机构(1)、Y轴移动机构(2)、Z轴移动机构(7)、旋转机构(3)和定量取液装置(4)，X轴移动机构(1)带动Y轴移动机构(2)沿X轴方向移动，Y轴移动机构(2)带动旋转机构(3)沿Y轴方向移动，旋转机构(3)带动Z轴移动机构(7)沿X轴转动，Z轴移动机构(7)带动定量取液装置(4)沿Z轴方向移动，定量取液装置(4)底部设置tip头(8)，tip头(8)与定量取液装置(4)可拆卸设置。
2.根据权利要求1所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，X轴移动机构(1)包括第一动力装置和平行设置的两个第一导轨(1.1)，第一导轨(1.1)上设置第一滑块，Y轴移动机构(2)置于两个第一导轨(1.1)之间，并通过第一滑块与第一导轨(1.1)滑动连接，第一动力装置为Y轴移动机构(2)的移动提供动力。
3.根据权利要求2所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，Y轴移动机构(2)包括第二动力装置和第二导轨(2.2)，第二导轨(2.2)置于两个第一导轨(1.1)之间并与第一导轨(1.1)垂直设置，第二
4.根据权利要求3所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，旋转机构(3)包括旋转平台(3.3)、旋转电机(3.1)和连接板(3.2)，旋转电机(3.1)通过连接板(3.2)与第二滑块固接，旋转电机(3.1)带动旋转平台(3.3)沿X轴转动，Z轴移动机构(7)与旋转平台(3.3)联接。
5.根据权利要求4所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，Z轴移动机构(7)包括第三动力装置和第三导轨(7.3)，第三导轨(7.3)与第一导轨(1.1)和第二导轨(2.2)垂直设置，第三动力装置和第三导轨(7.3)均与旋转平台(3.3)固接，第三导轨(7.3)上设置第三滑块，定量取液装置(4)通过第三滑块与第三导轨(7.3)滑动连接，第三动力装置为定量取液装置(4)的上下移动提供动力。
6.根据权利要求1所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，定量取液装置(4)底部对应tip头(8)设置拆卸柱(6)。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，还包括测试杯移动装置(5)，测试杯移动装置(5)包括第四动力装置、第四导轨和测试杯托架(5.5)，第四导轨置于两个第一导轨(1.1)之间并与第一导轨(1.1)垂直设置，第一导轨(1.1)上设置第五滑块，第四导轨通过第五滑块与第一导轨(1.1)滑动连接，测试杯托架(5.5)上安装测试杯(9)，第四导轨上设置第四滑块，测试杯托架(5.5)通过第四滑块与第四导轨滑动连接，第四动力装置为测试杯托架(5.5)的移动提供动力，测试杯托架(5.5)可上下移动，还包括第五动力装置，第五动力装置为第四导轨沿X轴方向移动提供动力。
8.一种多轴联动液体运输方法，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的多轴联动液体运输装置，
9.根据权利要求8所述的多轴联动液体运输方法，其特征在于，在步骤S1中，测试杯移动装置(5)将测试杯(9)从耗材区取出并运送至检测模块(19)内的测试杯杯托(18)上，然后将测试杯(9)杯盖安装到检测模块(19)内的悬针上。
10.根据权利要求8所述的多轴联动液体运输方法，其特征在于，在步骤S2中，移动定量取液装置(4)到耗材区，安装tip头(8)，移动到液体样本处吸取液体样本，将液体样本移动并置入孔板(14)内，更换tip头(8)，移取试剂A(17)到孔板(14)内，更换tip头(8)，移取试剂B(16)到测试杯(9)内，更换tip头(8)，将孔板(14)内混合试剂移置测试杯(9)内。
...【技术特征摘要】
1.一种多轴联动液体运输装置，其特征在于，包括移液装置，移液装置包括x轴移动机构(1)、y轴移动机构(2)、z轴移动机构(7)、旋转机构(3)和定量取液装置(4)，x轴移动机构(1)带动y轴移动机构(2)沿x轴方向移动，y轴移动机构(2)带动旋转机构(3)沿y轴方向移动，旋转机构(3)带动z轴移动机构(7)沿x轴转动，z轴移动机构(7)带动定量取液装置(4)沿z轴方向移动，定量取液装置(4)底部设置tip头(8)，tip头(8)与定量取液装置(4)可拆卸设置。
2.根据权利要求1所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，x轴移动机构(1)包括第一动力装置和平行设置的两个第一导轨(1.1)，第一导轨(1.1)上设置第一滑块，y轴移动机构(2)置于两个第一导轨(1.1)之间，并通过第一滑块与第一导轨(1.1)滑动连接，第一动力装置为y轴移动机构(2)的移动提供动力。
3.根据权利要求2所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，y轴移动机构(2)包括第二动力装置和第二导轨(2.2)，第二导轨(2.2)置于两个第一导轨(1.1)之间并与第一导轨(1.1)垂直设置，第二导轨(2.2)上设置第二滑块，旋转机构(3)通过第二滑块与第二导轨(2.2)滑动连接，第二动力装置为旋转机构(3)的移动提供动力。
4.根据权利要求3所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，旋转机构(3)包括旋转平台(3.3)、旋转电机(3.1)和连接板(3.2)，旋转电机(3.1)通过连接板(3.2)与第二滑块固接，旋转电机(3.1)带动旋转平台(3.3)沿x轴转动，z轴移动机构(7)与旋转平台(3.3)联接。
5.根据权利要求4所述的多轴联动液体运输装置，其特征在于，z轴移动机构(7)包括第三动力装置和第三导轨(7.3)，第三导轨(7.3)与第一导轨(1.1)和第二导轨(2.2)垂直设置，第三动力装置和第三导轨(...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏维龙，杨雷，王建新，林国鹏，
申请(专利权)人：山东新华医疗器械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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