【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，具体涉及全覆盖路径规划方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、全覆盖路径规划算法通常用于机器人特殊作业场景，例如机器人清扫，机器人地面施工等。这类场景通常需要机器人运行路径上的足迹点将区域地面进行全覆盖，从而实现对一个区域的全覆盖作业。全覆盖路径规划用的比较多的思想是人工势场法，通过对规划区域添加某种形式的人工势场，来引导路径规划的搜索方向，同时中间还会掺杂一些绕障的点到点的规划。
2、目前清洁机器人领域用的比较多的全覆盖路径规划方法是回字型规划。然而，回字型规划基本都是以地图轮廓的路径进行回旋，若地图轮廓较为弯曲，所规划出的回字形路径也会较为弯曲。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种全覆盖路径规划方法、电子设备及存储介质，以解决依赖地图轮廓得到的全覆盖路径规划所带来的规划路径较为弯曲的问题。
2、根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种全覆盖路径规划方法，包括：
3、获取目标区域的第一路径规划边界以及所述目标区域的目标地图；
4、向所述目标区域内依次缩小所述第一路径规划边界，得到多个第二路径规划边界；
5、基于所述目标地图，提取所述第一路径规划边界以及所述第二路径规划边界上的可选路径点集，所述可选路径点集包括未被障碍物占据的可选路径点；
6、在所述可选路径点集中搜索各个可选路径点集对应的可连接点集，并将将所述可选路径点集与所述对应的可连接点集进行合并，以确定所述目
7、本专利技术实施例提供的全覆盖路径规划方法，基于目标区域的第一路径规划边界向目标区域内一次缩小第一路径规划边界，得到多个第二路径规划边界，再基于目标地图在第一路径规划边界和第二路径规划边界上进行可选路径点的筛选，使得筛选出的可选路径点与目标地图的轮廓无关，是基于目标区域的第一路径规划边界确定的，从而实现所得到的目标规划路径的弯曲是与目标区域的边界相关的，并不依赖于目标地图。
8、根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的全覆盖路径规划方法。
9、根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的全覆盖路径规划方法。
10、需要说明的是，本专利技术实施例提供的电子设备及计算机可读存储介质的相应有益效果，请参见全覆盖路径规划方法的对应有益效果的描述，在此不再赘述。
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1.一种全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述目标区域内依次缩小所述第一路径规划边界，得到多个第二路径规划边界，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述可选路径点集中搜索各个可选路径点集对应的可连接点集，并将所述可选路径点集与所述对应的可连接点集进行合并，以确定所述目标区域内的目标规划路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标预连接路径与搜索出的预连接路径进行连接，以确定所述目标区域内的目标规划路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于第一最短路径，将所述第一合并路径或其他所述预连接路径进行连接，得到第二合并路径，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标地图提取所述第一路径规划边界以及所述第二路径规划边界上的可选路径点集，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标区域的目标地图，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-8中任一项所述的全覆盖路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述目标区域内依次缩小所述第一路径规划边界，得到多个第二路径规划边界，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述可选路径点集中搜索各个可选路径点集对应的可连接点集，并将所述可选路径点集与所述对应的可连接点集进行合并，以确定所述目标区域内的目标规划路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标预连接路径与搜索出的预连接路径进行连接，以确定所述目标区域内的目标规划路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于第一最短路径，将所述第一合并路径或其他所述预连接路...
【专利技术属性】
技术研发人员：林燕龙，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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