一种远程开关控制机器人制造技术

本技术公开了一种远程开关控制机器人，该机器人包括远程控制端和行走小车，所述行走小车上固定安装有机械臂和全局摄像头，所述机械臂末端设置有手抓和局部摄像头，所述远程控制端包括控制器、开关信号发送装置和开关信号接收装置，所述开关信号发送装置可向所述开关信号接收装置远程发送所述手抓沿X、Y、Z轴三个方向移动的开关控制信号，所述开关信号接收装置向所述控制器输出开关控制信号。本技术公开了一种远程开关控制机器人，该机器人可通过远程发送开关信号实现手抓分别或同时沿X、Y、Z三个相互垂直的轴线方向移动，并且通过全局摄像头追踪运动中的所述机械臂采集图像，以便操作者判断机械臂的运动位置。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及操纵器，尤其涉及一种远程开关控制机器人。

技术介绍

1、目前机器人为单个开关远程控制单个关节转动，不便于远程操纵机器人到达目标位置。本技术通过单个开关远程控制多个关节协同动作，使机器人可分别沿x、y、z三个相互垂直的轴线方向移动，从而提升远程控制机器人到达目标位置的操纵性。此外，通过摄像头和力传感器采集机械臂的信号便于操作者根据采集的信号远程控制机器人。

技术实现思路

1、本技术的目的在于解决现有技术中存在的技术问题，提供一种远程开关控制机器人。

2、为实现上述目的，本技术提供的技术方案是：一种远程开关控制机器人，该机器人包括远程控制端和行走小车，所述行走小车上固定安装有机械臂和全局摄像头，且所述全局摄像头不随所述机械臂运动进而追踪运动中的所述机械臂采集图像；所述机械臂末端设置有手抓和局部摄像头，且所述局部摄像头随所述机械臂运动，用于采集所述手抓位姿图像；所述远程控制端包括控制器、开关信号发送装置和开关信号接收装置，所述控制器内录有所述手抓沿x、y、z三个相互垂直的轴线方向移动的程序，所述开关信号发送装置可向所述开关信号接收装置远程发送所述手抓沿x、y、z轴三个方向移动的开关控制信号，所述开关信号接收装置向所述控制器输出开关控制信号。

3、优选的，所述开关信号发送装置还包括分别用于控制所述手抓沿x轴线方向移动、沿y轴线方向移动、沿z轴线方向移动的启停的x轴线方向移动开关、y轴线方向移动开关、z轴线方向移动开关，所述x轴线方向移动开关、y轴线方向移动开关和z轴线方向移动开关与所述开关信号发送装置电性连接。

4、优选的，所述开关信号发送装置和所述开关信号接收装置均与所述控制器电性连接。

5、优选的，所述机械臂包括多组关节组，所述关节组包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆上设置有第二电机，所述第二连杆通过第一联轴器与所述第二电机连接，多组所述关节组通过所述第一连杆和所述第二连杆首尾连接。

6、优选的，所述控制器根据录入的程序向所述第二电机输出转角信号以控制所述第二电机的转角，实现所述手抓可分别或同时沿x、y、z三个相互垂直的轴线方向移动。

7、所述手抓包括第三电机和手指，所述手指上设置有力传感器，所述手指通过第二联轴器与所述第三电机连接，从而通过所述第三电机控制所述手指张开或者闭合。

8、本技术有益效果：

9、本技术公开了一种远程开关控制机器人，该机器人可通过远程发送开关信号实现手抓分别或同时沿x、y、z三个相互垂直的轴线方向移动，从而提升远程控制机器人到达目标位置的操纵性。并且通过全局摄像头追踪运动中的所述机械臂采集图像，以便操作者判断机械臂的运动位置。

10、本技术还通过力传感器采集手指的受力大小，局部摄像头采集手抓的位姿图像，手指的受力大小和手抓的图像发送给操作者，以便操作者判断手指合适的张开和闭合角度。

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【技术保护点】

1.一种远程开关控制机器人，其特征在于：该机器人包括远程控制端和行走小车(1)，所述行走小车(1)上固定安装有机械臂(2)和全局摄像头(8)，且所述全局摄像头(8)不随所述机械臂(2)运动进而追踪运动中的所述机械臂(2)采集图像；所述机械臂(2)末端设置有手抓(3)和局部摄像头(4)，且所述局部摄像头(4)随所述机械臂(2)运动，用于采集所述手抓(3)位姿图像；所述远程控制端包括控制器(7)、开关信号发送装置(5)和开关信号接收装置(6)，所述控制器(7)内录有所述手抓(3)沿X、Y、Z三个相互垂直的轴线方向移动的程序，所述开关信号发送装置(5)可向所述开关信号接收装置(6)远程发送所述手抓(3)沿X、Y、Z轴三个方向移动的开关控制信号，所述开关信号接收装置(6)向所述控制器(7)输出开关控制信号。

2.根据权利要求1所述的一种远程开关控制机器人，其特征在于：所述开关信号发送装置(5)还包括分别用于控制所述手抓(3)沿X轴线方向移动、沿Y轴线方向移动、沿Z轴线方向移动的启停的X轴线方向移动开关、Y轴线方向移动开关、Z轴线方向移动开关，所述X轴线方向移动开关、Y轴线方向移动开关和Z轴线方向移动开关与所述开关信号发送装置(5)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种远程开关控制机器人，其特征在于：所述开关信号发送装置(5)和所述开关信号接收装置(6)均与所述控制器(7)电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种远程开关控制机器人，其特征在于：所述机械臂(2)包括多组关节组(9)，所述关节组(9)包括第一连杆(11)和第二连杆(14)，所述第一连杆(11)上设置有第二电机(12)，所述第二连杆(14)通过第一联轴器(13)与所述第二电机(12)连接，多组所述关节组(9)通过所述第一连杆(11)和所述第二连杆(14)首尾连接。

5.根据权利要求4所述的一种远程开关控制机器人，其特征在于：所述控制器(7)根据录入的程序向所述第二电机(12)输出转角信号以控制所述第二电机(12)的转角，实现所述手抓(3)可分别或同时沿X、Y、Z三个相互垂直的轴线方向移动。

6.根据权利要求1所述的一种远程开关控制机器人，其特征在于：所述手抓(3)包括第三电机(15)和手指(18)，所述手指(18)上设置有力传感器(17)，所述手指(18)通过第二联轴器(16)与所述第三电机(15)连接，从而通过所述第三电机(15)控制所述手指(18)张开或者闭合。

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【技术特征摘要】

1.一种远程开关控制机器人，其特征在于：该机器人包括远程控制端和行走小车(1)，所述行走小车(1)上固定安装有机械臂(2)和全局摄像头(8)，且所述全局摄像头(8)不随所述机械臂(2)运动进而追踪运动中的所述机械臂(2)采集图像；所述机械臂(2)末端设置有手抓(3)和局部摄像头(4)，且所述局部摄像头(4)随所述机械臂(2)运动，用于采集所述手抓(3)位姿图像；所述远程控制端包括控制器(7)、开关信号发送装置(5)和开关信号接收装置(6)，所述控制器(7)内录有所述手抓(3)沿x、y、z三个相互垂直的轴线方向移动的程序，所述开关信号发送装置(5)可向所述开关信号接收装置(6)远程发送所述手抓(3)沿x、y、z轴三个方向移动的开关控制信号，所述开关信号接收装置(6)向所述控制器(7)输出开关控制信号。

2.根据权利要求1所述的一种远程开关控制机器人，其特征在于：所述开关信号发送装置(5)还包括分别用于控制所述手抓(3)沿x轴线方向移动、沿y轴线方向移动、沿z轴线方向移动的启停的x轴线方向移动开关、y轴线方向移动开关、z轴线方向移动开关，所述x轴线方向移动开关、y轴线方向移动开关和z轴线方向移动开关与所述开关信号发送装置(5)电性连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李康康，黄佳平，黄玉鹏，胡明芳，袁爱文，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：新型
国别省市：