一种麦克纳姆轮驱动装置制造方法及图纸

本技术公开了一种麦克纳姆轮驱动装置，属于麦克纳姆轮技术领域，包括安装架、轮轴、麦克纳姆轮和驱动组件；所述安装架包括竖直且平行设置的左侧板和右侧板，所述左侧板、右侧板的上端通过连接板固定连接；所述左侧板上设有第一轮轴支撑件，所述右侧板上设有第二轮轴支撑件；所述第一轮轴支撑件、第二轮轴支撑件用于支撑轮轴，并限定轮轴为沿自转方向运动的单自由度状态；所述轮轴外套有麦克纳姆轮；所述轮轴右端连接有驱动组件，所述驱动组件用于驱动轮轴转动，使轮轴带动麦克纳姆轮运动。本技术能有效解决现有麦克纳姆轮驱动装置存在传动损耗、安装不便、定位精度易出现偏差以及易受到人员调试能力影响的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于麦克纳姆轮，具体涉及一种麦克纳姆轮驱动装置。

技术介绍

1、随着在生产作业过程中的移动作业的自动化及节省人力需求的提升，agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)小车作为一种具有安全保护以及各种移载功能的移动运输车，其应用也越来越广泛。

2、现有技术中，目前广泛应用的agv小车一般为提高其运动的灵活性和平稳性，多在其底盘底部设置麦克纳姆轮。例如，文献号为cn217867989u的中国技术专利公开了一种麦克纳姆轮全向搬运机器人，包括agv车体和托举提升机构件，agv车体的底面设有四个全向移动轮组，四个全向移动轮组单独的驱动机构驱动，实现agv车体的全向移动。此类agv小车虽然可灵活移动，但是该方案中的麦克纳姆轮驱动机构是由电机通过链条带动链轮转动，驱动麦克纳姆轮转动，达到agv小车移动。该驱动方式存在的问题是：1.驱动机构调试较为繁琐，人员需要调整链条涨紧程度，而且不同人员的调试能力对驱动机构安装品质也会造成的影响；2.驱动机构在长时间运转时可能会出现链条变长，导致链条出现跳齿和卡顿的情况，影响agv小车的正常工作，且链条需要定期进行维护；3.每次安装时，轮轴安装不便，需调整麦克纳姆轮的轮架内侧间隙。

技术实现思路

1、针对上述现有技术存在的问题，本技术提供一种麦克纳姆轮驱动装置，拟解决现有麦克纳姆轮驱动装置存在传动损耗、安装不便、定位精度易出现偏差以及易受到人员调试能力影响的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：

2、一种麦克纳姆轮驱动装置，包括安装架、轮轴、麦克纳姆轮和驱动组件；所述安装架包括竖直且平行设置的左侧板和右侧板，所述左侧板、右侧板的上端通过连接板固定连接；所述左侧板上设有第一轮轴支撑件，所述右侧板上设有第二轮轴支撑件；所述第一轮轴支撑件、第二轮轴支撑件用于支撑轮轴，并限定轮轴为沿自转方向运动的单自由度状态；所述轮轴外套有麦克纳姆轮；所述轮轴左端设有限位凸台；所述第二轮轴支撑件上设有限位件；所述限位凸台和限位件分别用于与麦克纳姆轮的两端面相抵接；所述轮轴右端连接有驱动组件，所述驱动组件用于驱动轮轴转动，使轮轴带动麦克纳姆轮运动。

3、进一步的，所述驱动组件包括依次连接的伺服电机和减速器；所述减速器和右侧板外壁固定连接；所述轮轴和减速器连接；所述伺服电机通过减速器驱动轮轴转动，使轮轴带动麦克纳姆轮运动。

4、进一步的，所述轮轴外壁上设有键槽，所述键槽内设有键条；所述麦克纳姆轮内壁上开设有条形槽；所述键条配合在条形槽内。

5、进一步的，所述第一轮轴支撑件包括第一轴承和轴承端盖；所述轮轴外套有第一轴承，所述第一轴承配合在轴承端盖内；所述轴承端盖可拆卸连接于左侧板外壁上；所述第二轮轴支撑件包括第二轴承；所述轮轴外套有第二轴承，所述第二轴承配合在右侧板内。

6、进一步的，所述轴承端盖上设有第一注油孔，所述第一注油孔上配合有第一注油嘴；所述轴承端盖和轮轴之间设有第一密封件；所述第一轴承的右侧设有第二密封件；所述轮轴上设有第二注油孔，所述第二注油孔上配合有第二注油嘴；所述第二轴承的左侧设有第三密封件。

7、进一步的，所述限位件为限位轴套，所述限位轴套右端部伸入到第三密封件内。

8、进一步的，所述轴承端盖外侧设有端头护罩。

9、进一步的，所述第一轴承和第二轴承均为圆柱滚子轴承。

10、进一步的，所述减速器为直角减速器。

11、本技术的有益效果是：

12、1.本技术提供的麦克纳姆轮驱动装置包括安装架、轮轴、麦克纳姆轮和驱动组件，通过驱动组件和轮轴直连，带动麦克纳姆轮转动，避免了现有方式的链条、同步带等传动损耗，消除了链条、同步带本身传动间隙导致的定位精度偏差，减少了因人员调试能力对机构安装品质造成的影响，保证了麦克纳姆轮的稳定工作；

13、2.本技术提供的麦克纳姆轮驱动装置通过设置限位凸台和限位件，使轮轴由一侧装入，安装和拆卸方便，提高了生产效率；

14、3.本技术提供的麦克纳姆轮驱动装置，通过第一轮轴支撑件和第二轮轴支撑件，稳定支撑轮轴，提高了使用寿命，保证了麦克纳姆轮的可靠工作；

15、4.本技术提供的麦克纳姆轮驱动装置可广泛应用于轮式移动小车、移动或转运平台以及带有麦克纳姆轮结构的agv小车等。

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【技术保护点】

1.一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：包括安装架、轮轴(1)、麦克纳姆轮(2)和驱动组件；所述安装架包括竖直且平行设置的左侧板(3)和右侧板(4)，所述左侧板(3)、右侧板(4)的上端通过连接板(5)固定连接；所述左侧板(3)上设有第一轮轴支撑件，所述右侧板(4)上设有第二轮轴支撑件；所述第一轮轴支撑件、第二轮轴支撑件用于支撑轮轴(1)，并限定轮轴(1)为沿自转方向运动的单自由度状态；所述轮轴(1)外套有麦克纳姆轮(2)；所述轮轴(1)左端设有限位凸台(6)；所述第二轮轴支撑件上设有限位件；所述限位凸台(6)和限位件分别用于与麦克纳姆轮(2)的两端面相抵接；所述轮轴(1)右端连接有驱动组件，所述驱动组件用于驱动轮轴(1)转动，使轮轴(1)带动麦克纳姆轮(2)运动。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述驱动组件包括依次连接的伺服电机(7)和减速器(8)；所述减速器(8)和右侧板(4)外壁固定连接；所述轮轴(1)和减速器(8)连接；所述伺服电机(7)通过减速器(8)驱动轮轴(1)转动，使轮轴(1)带动麦克纳姆轮(2)运动。

3.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述轮轴(1)外壁上设有键槽，所述键槽内设有键条(10)；所述麦克纳姆轮(2)内壁上开设有条形槽；所述键条(10)配合在条形槽内。

4.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述第一轮轴支撑件包括第一轴承(11)和轴承端盖(12)；所述轮轴(1)外套有第一轴承(11)，所述第一轴承(11)配合在轴承端盖(12)内；所述轴承端盖(12)可拆卸连接于左侧板(3)外壁上；所述第二轮轴支撑件包括第二轴承(13)；所述轮轴(1)外套有第二轴承(13)，所述第二轴承(13)配合在右侧板(4)内。

5.根据权利要求4所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述轴承端盖(12)上设有第一注油孔(14)，所述第一注油孔(14)上配合有第一注油嘴(15)；所述轴承端盖(12)和轮轴(1)之间设有第一密封件(16)；所述第一轴承(11)的右侧设有第二密封件(17)；所述轮轴(1)上设有第二注油孔(18)，所述第二注油孔(18)上配合有第二注油嘴(19)；所述第二轴承(13)的左侧设有第三密封件(20)。

6.根据权利要求5所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述限位件为限位轴套(21)，所述限位轴套(21)右端伸入到第三密封件(20)内。

7.根据权利要求5所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述轴承端盖(12)外侧设有端头护罩(22)。

8.根据权利要求4所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述第一轴承(11)和第二轴承(13)均为圆柱滚子轴承。

9.根据权利要求2所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述减速器(8)为直角减速器。

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【技术特征摘要】

1.一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：包括安装架、轮轴(1)、麦克纳姆轮(2)和驱动组件；所述安装架包括竖直且平行设置的左侧板(3)和右侧板(4)，所述左侧板(3)、右侧板(4)的上端通过连接板(5)固定连接；所述左侧板(3)上设有第一轮轴支撑件，所述右侧板(4)上设有第二轮轴支撑件；所述第一轮轴支撑件、第二轮轴支撑件用于支撑轮轴(1)，并限定轮轴(1)为沿自转方向运动的单自由度状态；所述轮轴(1)外套有麦克纳姆轮(2)；所述轮轴(1)左端设有限位凸台(6)；所述第二轮轴支撑件上设有限位件；所述限位凸台(6)和限位件分别用于与麦克纳姆轮(2)的两端面相抵接；所述轮轴(1)右端连接有驱动组件，所述驱动组件用于驱动轮轴(1)转动，使轮轴(1)带动麦克纳姆轮(2)运动。

2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述驱动组件包括依次连接的伺服电机(7)和减速器(8)；所述减速器(8)和右侧板(4)外壁固定连接；所述轮轴(1)和减速器(8)连接；所述伺服电机(7)通过减速器(8)驱动轮轴(1)转动，使轮轴(1)带动麦克纳姆轮(2)运动。

3.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在于：所述轮轴(1)外壁上设有键槽，所述键槽内设有键条(10)；所述麦克纳姆轮(2)内壁上开设有条形槽；所述键条(10)配合在条形槽内。

4.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮驱动装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡亚春，胡豪杰，肖依林，肖丹亚，冯影川，贾涛，
申请(专利权)人：仁新焊机机器人成都股份有限公司，
类型：新型
国别省市：