【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体涉及了一种具有稳定结构的取物机器人。
技术介绍
1、室内机器人，适用于在室内帮助使用者完成任务的机器人，如扫地机器人也适于具有室内机器人的一种。根据日常人们的生活习惯，其在室内拿取物品是最为常见的行为之一，然而人们不想行动或不能行动去拿取物体时，则不能获取物品，因此存在自动使物品移动至面前的需求，针对上述使物品自动移动至面前的需求，并考虑物品所在的高度往往会不同，我们提供一种具有稳定结构的取物机器人。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本技术提供一种具有稳定结构的取物机器人，具备能够使物品自动移动至特定位置的优点，解决了
技术介绍
的问题。
2、本技术的具有稳定结构的取物机器人，包括：
3、抓取机构，其包括有安装在六轴机械臂上用于抓取物品的电动夹爪、以及用于安装六轴机械臂的固定架，所述固定架上设有用于安装六轴机械臂的固定底座；
4、移动组件，用于驱动抓取机构在室内移动，其包括有底盘，所述底盘上的防护箱，所述固定架安装在防护箱的顶部，所述底盘的底部四角设有万向轮，所述底盘的两侧开设有通孔，所述通孔的内部设有差速轮；
5、驱动减震机构，安装在防护箱的内部用于使差速轮在通孔中上下移动，减小安装在底盘上其余部件的晃动程度；
6、升降组件，用于驱动固定底座携带六轴机械臂升降。
7、作为本技术的进一步改进，所述驱动减震机构包括有安装座，所述安装座上设有驱动电机，所述驱动电机通过第一联轴器安装有转动轴，
8、作为本技术的进一步改进，所述驱动减震机构还包括两竖直安装在底盘上的直线轴承滑杆，所述直线轴承滑杆上套设有轴承固定座，所述轴承固定座通过螺栓固定安装在底盘的上表面。
9、作为本技术的进一步改进，两所述轴承固定座之间设有用于安装轮胎连接轴的安装块，所述安装块与安装座固定连接并位于通孔内部，所述安装块和安装座可在通孔内上下移动。
10、作为本技术的进一步改进，两所述直线轴承滑杆的顶部固定连接有顶板，所述顶板的底部中央竖直向下安装有调节螺杆，所述调节螺杆上套设有弹簧；
11、所述安装块的顶部开设有用于容纳调节螺杆以及安装弹簧的安装孔。
12、作为本技术的进一步改进，所述升降组件包括有安装在底盘上的伺服电机，所述伺服电机通过第二联轴器安装有丝杆，所述丝杆竖直安装在固定架的内部，且顶部与固定架的内壁顶部转动连接，所述丝杆上安装有滑块，所述滑块突出固定架并与固定底座连接。
13、作为本技术的进一步改进，所述六轴机械臂和电动夹爪之间安装有第一3d摄像头，所述固定架的顶部安装有第二3d摄像头。
14、作为本技术的进一步改进，所述固定架上还安装有显示屏和语音识别模块，所述防护箱的内部还设有jestonnx主控制器、伺服电机驱动器和电池。
15、与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
16、1、本技术通过伺服电机启动能够使丝杆驱动滑块在固定架内上下移动，滑块在固定架内上下移动能够通过固定底座携带六轴机械臂上下移动，从而可使电动夹爪抓取不同高度的物体。
17、2、本技术通过移动组件和驱动减震组件的设置，使其在越过凸起的地面时，也能够保持平稳。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：所述驱动减震机构(7)包括有安装座(71)，所述安装座(71)上设有驱动电机(72)，所述驱动电机(72)通过第一联轴器(73)安装有转动轴(74)，所述转动轴(74)竖直安装在安装座(71)的内部，且转动轴(74)的底部通过锥齿轮(75)啮合有轮胎连接轴(76)，所述轮胎连接轴(76)远离锥齿轮(75)的一端与差速轮(63)连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：所述驱动减震机构(7)还包括两竖直安装在底盘(61)上的直线轴承滑杆(77)，所述直线轴承滑杆(77)上套设有轴承固定座(78)，所述轴承固定座(78)通过螺栓固定安装在底盘(61)的上表面。
4.根据权利要求3所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：两所述轴承固定座(78)之间设有用于安装轮胎连接轴(76)的安装块(79)，所述安装块(79)与安装座(71)固定连接并位于通孔(64)内部，所述安装块(79)和安装座(71)
5.根据权利要求4所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：两所述直线轴承滑杆(77)的顶部固定连接有顶板(712)，所述顶板(712)的底部中央竖直向下安装有调节螺杆(710)，所述调节螺杆(710)上套设有弹簧(711)；
6.根据权利要求1所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：所述升降组件(5)包括有安装在底盘(61)上的伺服电机(54)，所述伺服电机(54)通过第二联轴器(53)安装有丝杆(52)，所述丝杆(52)竖直安装在固定架(3)的内部，且顶部与固定架(3)的内壁顶部转动连接，所述丝杆(52)上安装有滑块(51)，所述滑块(51)突出固定架(3)并与固定底座(4)连接。
7.根据权利要求1所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：所述六轴机械臂(1)和电动夹爪(2)之间安装有第一3D摄像头(11)，所述固定架(3)的顶部安装有第二3D摄像头(12)。
8.根据权利要求1所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：所述固定架(3)上还安装有显示屏(14)和语音识别模块(13)，所述防护箱(65)的内部还设有jestonNX主控制器(8)、伺服电机驱动器(10)和电池(9)。
...【技术特征摘要】
1.一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：所述驱动减震机构(7)包括有安装座(71)，所述安装座(71)上设有驱动电机(72)，所述驱动电机(72)通过第一联轴器(73)安装有转动轴(74)，所述转动轴(74)竖直安装在安装座(71)的内部，且转动轴(74)的底部通过锥齿轮(75)啮合有轮胎连接轴(76)，所述轮胎连接轴(76)远离锥齿轮(75)的一端与差速轮(63)连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：所述驱动减震机构(7)还包括两竖直安装在底盘(61)上的直线轴承滑杆(77)，所述直线轴承滑杆(77)上套设有轴承固定座(78)，所述轴承固定座(78)通过螺栓固定安装在底盘(61)的上表面。
4.根据权利要求3所述的一种具有稳定结构的取物机器人，其特征在于：两所述轴承固定座(78)之间设有用于安装轮胎连接轴(76)的安装块(79)，所述安装块(79)与安装座(71)固定连接并位于通孔(64)内部，所述安装块(79)和安装座(71)可在通孔(64)内上下移动。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭曙蓉，郭丽娟，陈慧霞，黄浩宇，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。