基于分簇的多机器人任务分配方法组成比例

本发明专利技术提供的是一种基于分簇的多机器人任务分配方法。（１）任务开始，每个机器人查找是否存在簇结构，当系统中存在簇结构，则转到（３），否则转到（２）；（２）基于树型拓扑的分簇结构生成算法生成新簇，新的簇产生后，则转入（５）；（３）判断任务是否更新，并需要更新新的簇型结构，如果没有需要更新的簇结构，则转到（５），否则转到（４）；（４）根据任务的变化，采用簇间任务分配策略更新簇结构，当簇结构得到更新后，转到（５）；（５）判断任务是否结束，如果任务没有结束，则转到（１），否则结束任务。本发明专利技术增加了系统的灵活性；借鉴群居生物的交互模式具有更高的鲁棒性；设计机器人协作的动态任务分配，提高机器人协作的效率。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于分簇的多机器人任务分配方法，其特征是：（１）任务开始，每个机器人查找是否存在簇结构，当系统中存在簇结构，则转到（３），否则转到（２）；（２）基于树型拓扑的分簇结构生成算法生成新簇，当独立机器人遇到其他机器人后，判断机器人之间能否能够协作，当两个机器人具有协作条件时，在某个簇内的机器人会向簇头发出请求，簇头根据任务的难度和当前簇内节点数量来判断是否需要该机器人加入簇中，如果允许新的机器人加入簇中，则按照簇结构创建和管理规则生成新簇结构，新的簇产生后，则转入（５）；（３）判断任务是否更新，并需要更新新的簇型结构，如果没有需要更新的簇结构，则转到（５），否则转到（４）；（４）根据任务的变化，采用簇间任务分配策略更新簇结构，当簇结构得到更新后，转到（５）；（５）判断任务是否结束，如果任务没有结束，则转到（１），否则结束任务。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佰龙，张汝波，徐东，张子迎，刘冠群，林俊宇，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]