【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，尤其涉及一种收发模块及激光雷达。
技术介绍
1、相较飞行时间(time of flight，tof)激光雷达，调频连续波(frequencymodulated continuous wave，fmcw)激光雷达能同时测距测速，且能在1帧的探测数据里检测出速度维度信息，让系统更快的识别前方目标物，能以更快的速度传输至车控制系统，让其提前做出避险操作。因此，调频连续波激光雷达作为4d感知传感器模组能为自动驾驶或者辅助驾驶带来更加安全的信息和应用。
2、现有激光雷达的收发模块的口径较小，为了缓解探测光线和回波光线的光偏移问题，扫描模块的扫描速度有限，难以提高激光雷达的分辨率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种收发模块及激光雷达，旨在解决现有技术中激光雷达的综合成本高、分辨率差的技术问题。
2、本专利技术是这样实现的，第一方面，提供了一种收发模块，包括衬底以及设置在所述衬底的第一表面的至少一个收发模组，每个所述收发模组均包括沿第一方向间隔排布的发射波导和接收波导；
3、所述发射波导的出光侧设置有第一反射面，所述第一反射面用于反射所述发射波导内传输的探测光线，以使所述探测光线向外出射；
4、所述接收波导的入光侧设置有第二反射面，所述第二反射面用于接收并反射回波光线，以使回波光线进入所述接收波导。
5、在一个可选的实施例中，所述发射波导的出光端形成所述第一反射面，所述接收波导的入光端形成所述第二反
6、在一个可选的实施例中，所述收发模组包括沿所述第一方向排列的一个所述发射波导和一个所述接收波导，所述发射波导和所述接收波导的间距小于2μm。
7、在一个可选的实施例中，属于同一个所述收发模组的所述发射波导的所述第一反射面和所述接收波导的所述第二反射面，在第一方向上对齐。
8、在一个可选的实施例中，所述接收波导的输入端形成有扩口结构。
9、在一个可选的实施例中，所述衬底位于所述探测光线的出光侧，所述第一反射面与所述第一表面之间的夹角为30°-60°，所述第二反射面与所述第一表面之间的夹角也为30°-60°；
10、或者，所述衬底位于所述探测光线的出光侧的背侧，所述第一反射面与所述第一表面之间的夹角为120°-150°，所述第二反射面与所述第一表面之间的夹角也为120°-150°。
11、在一个可选的实施例中，所述第一反射面和所述第二反射面上均镀有高反膜。
12、在一个可选的实施例中，所述收发模组的个数大于等于2，多个所述收发模组沿所述第一方向依次排列。
13、在一个可选的实施例中，多个所述收发模组的第一端沿第二方向依次错开设置，所述第二方向垂直于所述第一方向。
14、第二方面，提供了一种激光雷达，包括发射模块、准直模块、扫描模块、接收模块和上述各实施例提供的收发模块，所述发射模块发射探测光线并耦合进入所述收发模块，所述探测光线经过所述收发模块后射向所述准直模块，准直后的所述探测光线经过所述扫描模块后向外出射，所述扫描模块使所述探测光线在x方向和y方向进行扫描；所述扫描模块还用于接收返回的回波光线，并使所述回波光线射向所述准直模块，所述回波光线经过所述准直模块后耦合进入所述收发模块，所述回波光线经过所述收发模块后进入所述接收模块，所述接收模块接收并处理所述回波光线。
15、本专利技术相对于现有技术的技术效果是：本专利技术实施例提供的收发模块及激光雷达，第一方面，本专利技术实施例提供的收发模块在第一方向上设置了至少一个收发模组，每个收发模组的波导直接发射和接收，收发模块集成在平面光波导芯片上，实现收发一体，无需使用空间光环形器，提高激光雷达的集成度。同时借助第一反射面和第二反射面，使得沿平行于衬底表面方向的光路偏折，收发模块能够在两个方向上出射，便于在两个方向上调整收发模组的光路位置，或者调整多个收发模组的光路的相对位置关系，进而在x方向、y方向均能优化激光雷达的分辨率。第二方面，每个收发模组的发射波导和接收波导间隔设置，补偿第一方向的接收角度滞后效应(即walkoff效应)，提高其在第一方向上的接收效率，进而提高激光雷达的测距能力。第三方面，本专利技术实施例提供的收发模块在第一方向上设置了多个收发模组，一个收发模组构成一个探测通道，多个收发模组的第一端沿第二方向错开设置，将第二方向与扫描装置的y方向平行设置，y方向形成多个探测通道，可以有效提高激光雷达在y方向上的分辨率；无需在平面光波导芯片的厚度方向上堆叠并集成多个收发模组，优化芯片设计，简化加工。
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1.一种收发模块，其特征在于，包括衬底以及设置在所述衬底的第一表面的至少一个收发模组，每个所述收发模组均包括沿第一方向间隔排布的发射波导和接收波导；
2.如权利要求1所述的收发模块，其特征在于，所述发射波导的出光端形成所述第一反射面，所述接收波导的入光端形成所述第二反射面。
3.如权利要求2所述的收发模块，其特征在于，所述收发模组包括沿所述第一方向排列的一个所述发射波导和一个所述接收波导，所述发射波导和所述接收波导的间距小于2μm。
4.如权利要求2所述的收发模块，其特征在于，属于同一个所述收发模组的所述发射波导的所述第一反射面和所述接收波导的所述第二反射面，在第一方向上对齐。
5.如权利要求1-4任一项所述的收发模块，其特征在于，所述接收波导的输入端形成有扩口结构。
6.如权利要求1所述的收发模块，其特征在于，所述衬底位于所述探测光线的出光侧，所述第一反射面与所述第一表面之间的夹角为30°-60°，所述第二反射面与所述第一表面之间的夹角也为30°-60°；
7.如权利要求1所述的收发模块，其特征在于，所述第
8.如权利要求1所述的收发模块，其特征在于，所述收发模组的个数大于等于2，多个所述收发模组沿所述第一方向依次排列。
9.如权利要求8所述的收发模块，其特征在于，多个所述收发模组的第一端沿第二方向依次错开设置，所述第二方向垂直于所述第一方向。
10.一种激光雷达，其特征在于，包括发射模块、准直模块、扫描模块、接收模块和权利要求1-9任一项所述的收发模块，所述发射模块发射探测光线并耦合进入所述收发模块，所述探测光线经过所述收发模块后射向所述准直模块，准直后的所述探测光线经过所述扫描模块后向外出射，所述扫描模块使所述探测光线在X方向和Y方向进行扫描；所述扫描模块还用于接收返回的回波光线，并使所述回波光线射向所述准直模块，所述回波光线经过所述准直模块后耦合进入所述收发模块，所述回波光线经过所述收发模块后进入所述接收模块，所述接收模块接收并处理所述回波光线。
...【技术特征摘要】
1.一种收发模块，其特征在于，包括衬底以及设置在所述衬底的第一表面的至少一个收发模组，每个所述收发模组均包括沿第一方向间隔排布的发射波导和接收波导；
2.如权利要求1所述的收发模块，其特征在于，所述发射波导的出光端形成所述第一反射面，所述接收波导的入光端形成所述第二反射面。
3.如权利要求2所述的收发模块，其特征在于，所述收发模组包括沿所述第一方向排列的一个所述发射波导和一个所述接收波导，所述发射波导和所述接收波导的间距小于2μm。
4.如权利要求2所述的收发模块，其特征在于，属于同一个所述收发模组的所述发射波导的所述第一反射面和所述接收波导的所述第二反射面，在第一方向上对齐。
5.如权利要求1-4任一项所述的收发模块，其特征在于，所述接收波导的输入端形成有扩口结构。
6.如权利要求1所述的收发模块，其特征在于，所述衬底位于所述探测光线的出光侧，所述第一反射面与所述第一表面之间的夹角为30°-60°，所述第二反射面与所述第一表面之间的夹角也为3...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋鹏，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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