【技术实现步骤摘要】
本申请涉及远程监测，尤其涉及一种智能环保远程监测系统。
技术介绍
1、随着技术的进步，数字化技术的应用正在逐步走向环保监测行业。相关技术可知，在基于数字化技术对预设区域环境进行高效管理的过程中，需要能够获取预设区域全环境的环境场景感知信息。
2、因此，寻找一种能够获取预设区域全环境的环境场景感知信息的智能环保远程监测系统成为当前研究热点。
技术实现思路
1、本申请提供一种智能环保远程监测系统，实现了能够实时、便捷获取预设区域环境的多模态融合数据，从而为预设区域全环境场景数字化技术应用提供基础，实现智能环保远程监测。
2、本申请提供一种智能环保远程监测系统，所述智能环保远程监测系统包括图像采集模块、空间测距模块、位姿传感器、数据交换设备、时钟同步设备以及边缘计算单元，其中，所述图像采集模块，用于采集预设区域的远程环境图像信息，其中，所述图像采集模块具备360°视场角；所述空间测距模块，用于采集预设区域的远程环境空间信息，其中，所述空间测距模块具备360°视场角；所述位姿传感器，与所述空间测距模块进行刚性连接，用于采集所述空间测距模块的位姿信息；所述时钟同步设备，用于对所述图像采集模块、所述空间测距模块以及所述位姿传感器进行时钟一致性处理；所述数据交换设备，用于将所述图像采集模块、所述空间测距模块、所述位姿传感器分别与所述时钟同步设备和所述边缘计算单元建立连接；所述边缘计算单元，用于对所述远程环境图像信息、所述远程环境空间信息、所述位姿信息进行融合处理，得到预设
3、根据本申请提供的一种智能环保远程监测系统，所述远程环境图像信息包括配准远程环境图像信息，所述远程环境空间信息包括配准远程环境空间信息，所述位姿信息包括配准位姿信息；所述边缘计算单元采用以下方式对所述远程环境图像信息、所述远程环境空间信息、所述位姿信息进行融合处理，得到预设区域环境的多模态融合数据：分别对所述图像采集模块、所述空间测距模块以及所述位姿传感器进行控制配准处理，以使经过控制配准处理后的图像采集模块、经过控制配准处理后的空间测距模块，以及经过控制配准处理后的位姿传感器同时获取对应采集信息，其中，对应采集信息包括经过控制配准处理后的图像采集模块采集的配准远程环境图像信息、经过控制配准处理后的空间测距模块采集的配准远程环境空间信息，以及经过控制配准处理后的位姿传感器采集的配准位姿信息；对所述配准远程环境图像信息、所述配准远程环境空间信息、所述配准位姿信息进行融合处理，得到预设区域环境的多模态融合数据。
4、根据本申请提供的一种智能环保远程监测系统，所述边缘计算单元采用以下方式对所述配准远程环境图像信息、所述配准远程环境空间信息、所述配准位姿信息进行融合处理：基于所述配准位姿信息进行滤波插值处理，得到处理后配准位姿信息；基于所述处理后配准位姿信息对所述配准远程环境空间信息进行数据补偿处理，得到处理后配准远程环境空间信息，其中，所述处理后配准远程环境空间信息用于表征消除运动噪声的配准远程环境空间信息；获取外参标定数据，并基于所述外参标定数据通过矩阵变化对处理后配准远程环境空间信息进行投影处理，得到具备深度信息的空间图像数据；对所述配准远程环境图像信息和具备深度信息的空间图像数据进行融合处理。
5、根据本申请提供的一种智能环保远程监测系统，边缘计算单元采用以下方式对图像采集模块、所述空间测距模块以及所述位姿传感器进行控制配准处理：在基于所述时钟同步设备对所述图像采集模块、所述空间测距模块以及所述位姿传感器进行时钟一致性授时处理后，所述边缘计算单元以所述空间测距模块的数据分发周期为基准，对所述图像采集模块和所述位姿传感器进行控制配准处理。
6、根据本申请提供的一种智能环保远程监测系统，所述边缘计算单元采用以下方式以所述空间测距模块的数据分发周期为基准，对所述图像采集模块和所述位姿传感器进行控制配准处理：所述边缘计算单元以所述空间测距模块的数据分发周期为基准，结合所述图像采集模块的触发延迟、所述图像采集模块的传输延迟，以及所述图像采集模块的采集延迟，对所述图像采集模块进行控制配准处理；所述边缘计算单元基于经过控制配准处理后的图像采集模块的第一数据信息采集时刻和所述位姿传感器的第二数据信息采集时刻，对所述位姿传感器进行控制配准处理，其中，所述位姿传感器采集的数据信息预先通过滤波插值处理。
7、根据本申请提供的一种智能环保远程监测系统，所述空间测距模块为进行联合外参标定后的空间测距模块、所述图像采集模块为进行联合外参标定后的图像采集模块、所述位姿传感器为进行联合外参标定后的位姿传感器，其中，所述联合外参标定为基于所述空间测距模块、所述图像采集模块以及所述位姿传感器联合进行的外参标定。
8、根据本申请提供的一种智能环保远程监测系统，所述边缘计算单元还用于：在预设周期内对所述多模态融合数据进行数据一致性检测，并在所述多模态融合数据不满足数据一致性要求的情况下，重新基于所述空间测距模块、所述图像采集模块以及所述位姿传感器进行联合外参标定，直至再次基于联合外参标定后的空间测距模块、图像采集模块以及位姿传感器采集的对应采集信息得到的多模态融合数据满足数据一致性要求。
9、根据本申请提供的一种智能环保远程监测系统，所述边缘计算单元还用于对预设时间段内的多个多模态融合数据按照时间序列进行处理，以得到多模态融合数据流；所述数据交换设备还用于与外部设备进行通信连接，用于将所述多模态融合数据流传输至所述外部设备。
10、根据本申请提供的一种智能环保远程监测系统，所述图像采集模块和所述空间测距模块的视场角的重合度大于或等于重合度阈值。
11、根据本申请提供的一种智能环保远程监测系统，所述智能环保远程监测系统还包括：电磁屏蔽装置，用于屏蔽所述图像采集模块、所述空间测距模块、所述位姿传感器在工作时产生的电磁对所述边缘计算单元形成的电磁干扰。
12、本申请提供的智能环保远程监测系统，包括图像采集模块、空间测距模块、位姿传感器、数据交换设备、时钟同步设备以及边缘计算单元，其中，图像采集模块用于采集预设区域的远程环境图像信息；空间测距模块用于采集预设区域的远程环境空间信息；位姿传感器与空间测距模块进行刚性连接，用于采集空间测距模块的位姿信息；时钟同步设备用于对图像采集模块、空间测距模块以及位姿传感器进行时钟一致性处理；数据交换设备用于将图像采集模块、空间测距模块、位姿传感器分别与时钟同步设备和边缘计算单元建立连接；边缘计算单元，用于对远程环境图像信息、远程环境空间信息、位姿信息进行融合处理，以得到预设区域环境的多模态融合数据。实现了能够实时、便捷获取预设区域环境的多模态融合数据，从而为预设区域全环境场景数字化技术应用提供基础，实现智能环保远程监测。
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1.一种智能环保远程监测系统，其特征在于，所述智能环保远程监测系统包括图像采集模块、空间测距模块、位姿传感器、数据交换设备、时钟同步设备以及边缘计算单元，其中，
2.根据权利要求1所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述远程环境图像信息包括配准远程环境图像信息，所述远程环境空间信息包括配准远程环境空间信息，所述位姿信息包括配准位姿信息；
3.根据权利要求2所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述边缘计算单元采用以下方式对所述配准远程环境图像信息、所述配准远程环境空间信息、所述配准位姿信息进行融合处理：
4.根据权利要求2所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，边缘计算单元采用以下方式对图像采集模块、所述空间测距模块以及所述位姿传感器进行控制配准处理：
5.根据权利要求4所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述边缘计算单元采用以下方式以所述空间测距模块的数据分发周期为基准，对所述图像采集模块和所述位姿传感器进行控制配准处理：
6.根据权利要求5所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述空间测距模块为进行联合外
7.根据权利要求6所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述边缘计算单元还用于：
8.根据权利要求1-7中任意一项所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述边缘计算单元还用于对预设时间段内的多个多模态融合数据按照时间序列进行处理，以得到多模态融合数据流；
9.根据权利要求1所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述图像采集模块和所述空间测距模块的视场角的重合度大于或等于重合度阈值。
10.根据权利要求1所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述智能环保远程监测系统还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种智能环保远程监测系统，其特征在于，所述智能环保远程监测系统包括图像采集模块、空间测距模块、位姿传感器、数据交换设备、时钟同步设备以及边缘计算单元，其中，
2.根据权利要求1所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述远程环境图像信息包括配准远程环境图像信息，所述远程环境空间信息包括配准远程环境空间信息，所述位姿信息包括配准位姿信息；
3.根据权利要求2所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述边缘计算单元采用以下方式对所述配准远程环境图像信息、所述配准远程环境空间信息、所述配准位姿信息进行融合处理：
4.根据权利要求2所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，边缘计算单元采用以下方式对图像采集模块、所述空间测距模块以及所述位姿传感器进行控制配准处理：
5.根据权利要求4所述的智能环保远程监测系统，其特征在于，所述边缘计算单元采用以下方式以所述空间测距模块的数据分发周期为基准，对所述图像采集模块和所述位姿传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：王艳，焦洁，牛国友，张辉，刘根立，刘负贞，陈灵，
申请(专利权)人：新泰坦空气净化技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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