【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机应用，更具体地，涉及一种基于脉搏波信号的机械臂按压力度控制方法和系统，尤其适应于股动脉穿刺点按压止血场景。
技术介绍
1、心脏介入治疗技术已成为冠心病、心律失常、先天性心脏病、瓣膜性心脏病等心血管疾病的常用治疗方法。桡动脉和股动脉是心脏介入治疗的主要手术路径。股动脉由于管径较粗便于穿刺和导管操作，在应对一些复杂病变时具有其他介入路径无法比拟的优势。然而，正是由于股动脉血管直径大、血流速度快，术后即刻止血难是困扰介入手术医生的另一问题。通常股动脉穿刺点止血法有三种：人工压迫止血法、机械压迫法及血管闭合器止血法。传统手工压迫法压迫时间长(拔管后压迫止血时间多在25分钟左右)、不易控制、止血效果差、患者肢体制动时间长，不仅增加了医生的劳动量，而且加重了患者的不适和痛苦，甚至导致尿潴留或背痛等症状。最近发展起来的动脉穿刺闭合器及股动脉压迫止血器，由于病人个体具有生理差异性(如血管条件、胖瘦)，无法模拟人类操作者对不同个体穿刺点进行局部压迫的力度，往往因为加压错位或者加压力度不合适，反而增加了术后并发症的风险。
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【技术保护点】
1.一种基于脉搏波信号的机械臂按压力度控制方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导纳控制模型表示为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PID控制器表示为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂末端与目标之间的交互力利用设置在机械臂末端的柔性压力阵列传感器获得。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉搏波信号利用设置在目标同侧肢体末端的脉搏波测量传感器获得。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下步骤实现对所述期望轨迹的跟踪：p>
7.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种基于脉搏波信号的机械臂按压力度控制方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导纳控制模型表示为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述pid控制器表示为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂末端与目标之间的交互力利用设置在机械臂末端的柔性压力阵列传感器获得。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脉搏波信号利用设置在目标同侧肢体末端的脉搏波测量传感器获得。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下步骤实现对所述期望轨迹的跟踪：
7.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙方敏，李春阳，李烨，谢晓亮，唐闽，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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