【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿真，特别涉及一种基于airsim的车辆自动驾驶仿真平台。
技术介绍
1、车辆自动驾驶技术的研发需要大量的数据和测试，但在真实道路上进行测试存在很多困难和风险，如道路条件的复杂性、测试成本的高昂性、安全性的不可控性等。因此，车辆自动驾驶仿真平台是一种有效的研发辅助工具，它可以在虚拟环境中模拟真实的道路场景、车辆动力学、传感器数据等，提供给自动驾驶系统进行训练、测试和评估。
2、目前，已有一些车辆自动驾驶仿真平台，如carla、lgsvl、carmaker等，它们都基于游戏引擎，如unreal engine或unity，构建三维的虚拟场景，模拟车辆的运动和传感器的输出。这些仿真平台的优点是场景的逼真度高，渲染的效果好，但也存在一些缺点，如场景的构建和编辑比较耗时，传感器的仿真精度不够高，仿真的效率和可扩展性不够好等。
3、因此，需要一款平台来提高车辆自动驾驶仿真的质量和效率。
技术实现思路
1、本专利技术解决的技术问题是提供一种基于airsim的车辆自动驾驶仿真平台，其利用airsim的优势，可提高车辆自动驾驶仿真的质量和效率。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于airsim的车辆自动驾驶仿真平台，包括airsim仿真引擎模块、车辆模型模块、环境模型模块、传感器模型模块和车辆api控制器；
3、所述车辆模型模块用于给airsim仿真引擎模块提供车辆模型数据，生成车辆三维模型；
4、所述环境
5、所述传感器模型模块根据airsim仿真引擎模块中的车辆模型数据和环境参数模拟传感器输出传感器数据；
6、所述车辆api控制器用于根据车辆自动驾驶算法对车辆的三维模型进行仿真驾驶；
7、所述airsim仿真引擎模块用于根据车辆三维模型、道路三维模型、传感器数据输出数据进行仿真并生成仿真结果。
8、进一步的是：还包括数据可视化模块，所述数据可视化模块与airsim仿真引擎模块信号连接，所述数据可视化模块用于显示仿真结果。
9、进一步的是：所述环境模型模块和车辆模型模块包括虚拟引擎建模模块，所述虚拟引擎建模模块为airsim建模引擎、carla建模引擎或lgsvl建模引擎中的一种；
10、所述虚拟引擎建模模块用于构建车辆的类型、尺寸、重量和动力学特性数据；
11、所述所述虚拟引擎建模模块用于构建道路类型、地形、行人、车辆、障碍物和天气系统数据。
12、进一步的是：所述传感器模型模块为airsim传感器插件模块，所述airsim传感器插件模块包括rbb相机、gps传感器、距离传感器、激光雷达传感器和红外成像相机。
13、进一步的是：还包括用于自动驾驶算法运行的ros操作系统，ros操作系统与airsim仿真引擎模块进行交互。
14、本专利技术的有益效果是：
15、(1)本车辆自动驾驶仿真平台可以实现对车辆自动驾驶系统的仿真测试，包括感知、决策、控制等各个环节的仿真测试，从而提高车辆自动驾驶系统的开发效率和安全性；
16、(2)基于airsim的车辆自动驾驶仿真平台，可以实现对不同类型、不同场景的车辆自动驾驶系统进行仿真测试，从而提高车辆自动驾驶系统的适应性和鲁棒性；
17、(3)基于airsim的车辆自动驾驶仿真平台，可以实现对车辆自动驾驶系统的性能评估，从而为车辆自动驾驶系统的优化提供参考。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于AirSim的车辆自动驾驶仿真平台，其特征在于：包括AirSim仿真引擎模块、车辆模型模块、环境模型模块、传感器模型模块和车辆API控制器；
2.如权利要求1所述的基于AirSim的车辆自动驾驶仿真平台，其特征在于：还包括数据可视化模块，所述数据可视化模块与AirSim仿真引擎模块信号连接，所述数据可视化模块用于显示仿真结果。
3.如权利要求1所述的基于AirSim的车辆自动驾驶仿真平台，其特征在于：所述环境模型模块和车辆模型模块包括虚拟引擎建模模块，所述虚拟引擎建模模块为AirSim建模引擎、Carla建模引擎或LGSVL建模引擎中的一种；
4.如权利要求1所述的基于AirSim的车辆自动驾驶仿真平台，其特征在于：所述传感器模型模块为AirSim传感器插件模块，所述AirSim传感器插件模块包括RBB相机、GPS传感器、距离传感器、激光雷达传感器和红外成像相机。
5.如权利要求1所述的基于AirSim的车辆自动驾驶仿真平台，其特征在于：还包括用于自动驾驶算法运行的ROS操作系统，ROS操作系统与AirSim仿真引擎模块
...【技术特征摘要】
1.一种基于airsim的车辆自动驾驶仿真平台，其特征在于：包括airsim仿真引擎模块、车辆模型模块、环境模型模块、传感器模型模块和车辆api控制器；
2.如权利要求1所述的基于airsim的车辆自动驾驶仿真平台，其特征在于：还包括数据可视化模块，所述数据可视化模块与airsim仿真引擎模块信号连接，所述数据可视化模块用于显示仿真结果。
3.如权利要求1所述的基于airsim的车辆自动驾驶仿真平台，其特征在于：所述环境模型模块和车辆模型模块包括虚拟引擎建模模块，所述虚拟引...
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