【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、扩展现实(xr)系统诸如混合现实(mr)或增强现实(ar)系统将计算机生成的信息(称为虚拟内容)与真实世界图像或真实世界视图相结合，以增强或增加用户对世界的认识。因此，可利用xr系统为多个应用提供交互式用户体验，诸如将虚拟内容添加到观看者所处环境的实时视图中的应用、与虚拟训练环境交互的应用、游戏应用、远程控制无人机或其他机械系统的应用、观看数字媒体内容的应用、与因特网交互的应用等。
技术实现思路
1、本公开描述了用于校准设备诸如头戴式显示器设备(hmd)上的相机的方法和系统的各种实施方案，包括但不限于在虚拟现实(vr)、增强现实(ar)、混合现实(mr)和/或扩展现实(xr)应用中使用的hmd。hmd可包括可穿戴设备，诸如头戴式耳机、头盔、护目镜或眼镜。系统可包括hmd，该hmd可包括能够用于捕获用户环境的静止图像或视频帧的一个或多个相机。hmd可包括定位在眼睛前方的镜片或显示器，佩戴者可通过这些镜片或显示器来观看环境。在这样的系统中，虚拟内容可被显示或投影到这些镜片或显示器上，以使得虚拟内容对佩戴者可见。在一些实施方案中，佩戴者能够观看虚拟内容，同时仍然能够透过镜片观看真实环境。
2、给定设备的相机的校准涉及使用由相机针对一系列时刻捕获的图像内跟踪的兴趣点来确定相机的内在和外在参数，并且还涉及来自设备本地的惯性测量单元的信息的输入。通过在两个阶段中进行校准过程，校准过程对于收敛到局部最小值上是稳健的并且在功率消耗节省方面是有效的。
【技术保护点】
1.一种设备，包括：
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述程序指令当使用所述一个或多个处理器来执行时，进一步使得所述一个或多个处理器：
3.根据权利要求2所述的设备，其中所述校准条件质量度量至少部分地基于以下中的一者或多者来进一步确定：
4.根据权利要求1所述的设备，其中：
5.根据权利要求4所述的设备，其中所述相机的所述校准过程被扩展为包括所述第二相机的校准，其中为了执行所述相机和所述第二相机的校准，所述程序指令当使用所述一个或多个处理器来执行时，进一步使得所述一个或多个处理器：
6.根据权利要求5所述的设备，其中所述程序指令当使用所述一个或多个处理器来执行时，进一步使得所述一个或多个处理器：
7.根据权利要求1所述的设备，其中：
8.根据权利要求1所述的设备，其中所述相机的所述一个或多个外在参数包括：
9.根据权利要求1所述的设备，其中所述相机的所述一个或多个内在参数包括：
10.根据权利要求1所述的设备，其中所述设备是头戴式显示器(HMD)设备。
11.
12.根据权利要求11所述的方法，还包括：
13.根据权利要求11所述的方法，还包括：
14.根据权利要求11所述的方法，其中所述执行所述相机的所述校准过程还包括：
15.根据权利要求11所述的方法，还包括：
16.根据权利要求11所述的方法，还包括：
17.一种存储程序指令的非暂态计算机可读介质，所述程序指令当使用一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器：
18.根据权利要求17所述的非暂态计算机可读介质，其中所述程序指令当使用所述一个或多个处理器来执行时，进一步使得所述一个或多个处理器：
19.根据权利要求17所述的非暂态计算机可读介质，其中所述程序指令当使用所述一个或多个处理器来执行时，进一步使得所述一个或多个处理器：
20.根据权利要求17所述的非暂态计算机可读介质，其中所述程序指令当使用所述一个或多个处理器来执行时，进一步使得所述一个或多个处理器：
...【技术特征摘要】
1.一种设备，包括：
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述程序指令当使用所述一个或多个处理器来执行时，进一步使得所述一个或多个处理器：
3.根据权利要求2所述的设备，其中所述校准条件质量度量至少部分地基于以下中的一者或多者来进一步确定：
4.根据权利要求1所述的设备，其中：
5.根据权利要求4所述的设备，其中所述相机的所述校准过程被扩展为包括所述第二相机的校准，其中为了执行所述相机和所述第二相机的校准，所述程序指令当使用所述一个或多个处理器来执行时，进一步使得所述一个或多个处理器：
6.根据权利要求5所述的设备，其中所述程序指令当使用所述一个或多个处理器来执行时，进一步使得所述一个或多个处理器：
7.根据权利要求1所述的设备，其中：
8.根据权利要求1所述的设备，其中所述相机的所述一个或多个外在参数包括：
9.根据权利要求1所述的设备，其中所述相机的所述一个或多个内在参数包括：
10.根据权利要求1所述的设备，其中所述设备是头...
【专利技术属性】
技术研发人员：山﨑俊太郎，R·T·苏哈瓦西，O·纳罗蒂茨基，S·鲁迈利奥蒂斯，D·C·伯恩斯，
申请(专利权)人：苹果公司，
类型：发明
国别省市：
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