【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能驾驶横纵耦合控制领域，特别是涉及一种自动驾驶横纵向耦合控制方法、系统、电子设备及介质。
技术介绍
1、自动驾驶是未来汽车技术发展的主要方向，近年来，人工智能研究应用、5g通讯等技术的落地，为自动驾驶网联化方向的发展奠定了较好的基础。智能汽车在行驶过程中对轨迹跟踪的精确性与鲁棒性是影响行车安全的主要问题，科学有效的控制策略是控制车辆行驶轨迹、提升主动安全性能等方面的重要技术手段。
2、目前自动驾驶比较主流的方案是横向与纵向分开控制，纵向控制主要保证舒适性，横向控制主要保证车辆的轨迹跟踪的精确性。随着自动驾驶横纵向解耦控制技术越来越成熟，横纵向耦合控制成为一个重要研究方向。然而，目前只有模型预测控制(mpc)一种算法能够处理横纵向耦合控制问题，且mpc算法计算复杂，所需算力较高，对硬件要求较高，因而在自动驾驶中应用较少。
3、综上所述，寻求一种新的、对算力要求较低的横纵向耦合控制算法，成了一个亟需解决的问题。
技术实现思路
1、为克服现有技术缺陷，本专...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，所述构建车辆误差状态空间方程，包括：
3.根据权利要求1所述一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，所述目标横纵向变量包括加速度和方向盘转角。
4.根据权利要求1所述一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，根据所述车辆误差状态空间方程构建目标横纵向变量的滑模面包括：
5.根据权利要求1所述一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，根据车辆误差状态空间方程构建目标横纵向变量的滑模面参数，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，所述构建车辆误差状态空间方程，包括：
3.根据权利要求1所述一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，所述目标横纵向变量包括加速度和方向盘转角。
4.根据权利要求1所述一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，根据所述车辆误差状态空间方程构建目标横纵向变量的滑模面包括：
5.根据权利要求1所述一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，根据车辆误差状态空间方程构建目标横纵向变量的滑模面参数，包括：
6.根据权利要求1所述一种自动驾驶横纵向耦合控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆误差状态空间方程和所述指数趋近律，构建滑模控制律，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：王敏，于猛，涂正，符茂磊，梁振宝，陈勇，周熙钦，崔迎杰，夏勇，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。