转向控制器和转向控制方法技术

本发明专利技术提供一种转向控制器，其包括：第一获取部(32)，其以预定间隔获取车辆的速度、转向角度、横向偏差、方位偏差以及道路表面的曲率；生成部(33)，其生成指示速度、转向角度、横向偏差、方位偏差和曲率之间的关系的车辆模型；计算部(34)，其计算最小化评估函数的输出值的转向角度，作为最优转向角度，该评估函数包括基于车辆模型计算的估计横向偏差和估计方位偏差、转向角度、转向角度的变化量、第一加权系数、第二加权系数、第三加权系数和第四加权系数；第二获取部(36)，其获取车辆加速或减速时所需的加速度；以及更新部(37)，其根据所需的加速度更新第一加权系数、第二加权系数、第三加权系数和第四加权系数中的至少一个加权系数。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及转向控制器和转向控制方法。

技术介绍

1、已知一种自动转向系统，其中获取使车辆跟随目标轨迹的目标转向角度，并根据获取的目标转向角度驱动车辆(例如，参见日本特开2021-146920号公报)。

技术实现思路

1、专利技术所要解决的技术问题

2、在传统的自动转向系统中，使用线性车辆预测模型来获取转向角度，以便跟随目标轨迹。然而，当车辆速度因车辆的加速或减速而发生变化时，车辆可能会呈现非线性行为，从而导致车辆实际行为与车辆模型之间出现模型误差。这会导致控制精度的下降。

3、本公开重点关注这一点，其目标是在车辆加速或减速时防止跟随精度的降低。

4、用于解决问题的手段

5、本公开的第一方面提供一种转向控制器，其使车辆跟随目标轨迹；该转向控制器包括：第一获取部，其以预定间隔获取车辆的速度、车辆的转向角度、相对于车辆的目标轨迹的横向偏差、作为车辆的方向与车辆的目标方向之间的差异的方位偏差以及车辆所行驶的道路表面的曲率；生成部，其生成指示速度、转向角度、横向偏差、方位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种使车辆跟随目标轨迹的转向控制器，所述转向控制器包括：

2.根据权利要求1所述的转向控制器，其中，

3.根据权利要求2所述的转向控制器，其中，

4.根据权利要求1所述的转向控制器，其中，

5.根据权利要求1所述的转向控制器，还包括：

6.根据权利要求1所述的转向控制器，其中，

7.根据权利要求1所述的转向控制器，还包括：

8.一种由计算机执行的转向控制方法，用于使车辆跟随目标轨迹，所述转向控制方法包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种使车辆跟随目标轨迹的转向控制器，所述转向控制器包括：

2.根据权利要求1所述的转向控制器，其中，

3.根据权利要求2所述的转向控制器，其中，

4.根据权利要求1所述的转向控制器，其中，

5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木元哉，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：