【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械手臂，具体是指一种智能防脱机械手。
技术介绍
1、气动夹爪机械手是工业生产过程中常见的一种搬运设备，气动夹爪主要是通过气缸驱动杆体伸缩，杆体再带动与其铰接的夹爪收缩，从而夹紧物体。
2、在夹取过程中，气缸会进行高频次往返运动，气缸作为易损件，若在夹爪抓取过程中出现故障，可能导致搬运物体掉落损坏，严重时出现人员伤亡，因此，需要一款简易的防脱装置来应对突发故障。
技术实现思路
1、针对上述情况，为了解决上述问题，本技术提出了一种智能防脱机械手，本技术通过防脱单元和夹取感应单元联动，当夹紧物体后，夹取感应单元会迫使防脱单元固定，并使伸缩杆的高度保持固定，从而杜绝了夹爪故障后出现松脱的问题。
2、本技术采取的技术方案如下：一种智能防脱机械手，包括伸缩杆、支撑架、防脱单元、连杆组件和夹取感应单元，所述伸缩杆转动设于支撑架上，伸缩杆的一端受到气缸的驱动，所述防脱单元固定设于伸缩杆的末端，所述连杆组件的中部对称铰接设于支撑架两侧，所述连杆组件的上端铰接设于防脱单元侧壁，所述夹取感应单元铰接设于连杆组件的下端，所述防脱单元和夹取感应单元之间设有连接管，连接管用于将防脱单元和夹取感应单元之间的气路导通，当伸缩杆伸缩时，防脱单元下移，并带动连杆组件转动，连杆组件的末端会驱动夹取感应单元的开闭，夹取感应单元夹取物体后，会将气压信号通过连接管传输给防脱单元，从而实现对夹取后的物体固定，防止其脱落。
3、进一步地，所述防脱单元包括固定仓、带齿升降块、带齿滑块
4、进一步地，所述夹取感应单元包括夹爪、球阀和第一弹簧，所述夹爪铰接设于连杆组件的下端，所述球阀滑动设于夹爪的侧壁内部，所述第一弹簧设于球阀嵌入夹爪内部一侧的球面上，所述夹爪侧壁上设有升降槽，所述升降槽的侧壁阵列设有侧孔，所述侧孔远离升降槽的一端阵列设有感应孔，所述感应孔上端设有排气槽，所有感应孔连通，感应孔上端的纵向截面为锥形，感应孔下端的纵向截面为倒锥形，中间的所述感应孔的下端侧壁连通设有通气孔，当球阀顶端与夹爪侧壁平齐时，球阀下端会将感应孔下端密封。
5、进一步地，所述球阀的侧壁设有同步短杆，所述同步短杆上下滑动设于侧孔中，所述同步短杆上设有滑杆，所述滑杆上下滑动设于升降槽内，滑杆升降时通过同步短杆带动所有球阀一致跟随运动，当夹取物体为不规则物体时，任意位置的球阀受压收缩时，所有球阀都会跟随收缩。
6、采用上述结构本技术取得的有益效果如下：
7、1、夹取感应单元上的球阀受压后会陷入夹爪内的感应孔中，并将感应孔封堵，从而使带齿滑块与固定仓之间的压力增大，迫使带齿滑块向外移动，并与带齿升降块啮合，最终限制伸缩杆的移动，使夹爪保持固定，实现防脱落的效果；
8、2、每个球阀通过同步短杆连接，使所有球阀的动作一致，当夹取物体为不规则形状时，同步短杆可以保证所有球阀的动作与最贴近物体的球阀的动作一致，从而保证夹爪只要与物体夹紧接触，球阀就会全部闭合，便于触发带齿滑块运动。
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1.一种智能防脱机械手，其特征在于：包括伸缩杆（1）、支撑架（2）、防脱单元（3）、连杆组件（4）和夹取感应单元（5），所述伸缩杆（1）转动设于支撑架（2）上，所述防脱单元（3）固定设于伸缩杆（1）的末端，所述连杆组件（4）的中部对称铰接设于支撑架（2）两侧，所述连杆组件（4）的上端铰接设于防脱单元（3）侧壁，所述夹取感应单元（5）铰接设于连杆组件（4）的下端。
2.根据权利要求1所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述防脱单元（3）包括固定仓（6）、带齿升降块（7）、带齿滑块（8）和进气管（9），所述带齿升降块（7）固定设于伸缩杆（1）的末端，所述固定仓（6）对称设于支撑架（2）两侧，所述固定仓（6）靠近带齿升降块（7）的一侧设有滑槽（20），所述带齿滑块（8）滑动设于固定仓（6）的滑槽（20）内，所述带齿滑块（8）与带齿升降块（7）的相对侧均设有齿条，所述进气管（9）设于固定仓（6）顶端。
3.根据权利要求2所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述带齿滑块（8）和滑槽（20）侧壁之间留有空隙，所述带齿滑块（8）和滑槽（20）侧壁之间设有第二弹簧（2
4.根据权利要求3所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述夹取感应单元（5）包括夹爪（10）、球阀（11）和第一弹簧（12），所述夹爪（10）铰接设于连杆组件（4）的下端，所述球阀（11）滑动设于夹爪（10）的侧壁内部，所述第一弹簧（12）设于球阀（11）嵌入夹爪（10）内部一侧的球面上。
5.根据权利要求4所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述夹爪（10）侧壁上设有升降槽（13），所述升降槽（13）的侧壁阵列设有侧孔（16），所述侧孔（16）远离升降槽（13）的一端阵列设有感应孔（15）。
6.根据权利要求5所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述感应孔（15）上端设有排气槽（22），中间的所述感应孔（15）的下端侧壁连通设有通气孔（14）。
7.根据权利要求6所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述感应孔（15）上端的纵向截面为锥形，所述感应孔（15）下端的纵向截面为倒锥形。
8.根据权利要求7所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述球阀（11）的侧壁设有同步短杆（19），所述同步短杆（19）上下滑动设于侧孔（16）中，所述同步短杆（19）上设有滑杆（18），所述滑杆（18）上下滑动设于升降槽（13）内。
9.根据权利要求8所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述防脱单元（3）和夹取感应单元（5）之间设有连接管（17）。
...【技术特征摘要】
1.一种智能防脱机械手，其特征在于：包括伸缩杆（1）、支撑架（2）、防脱单元（3）、连杆组件（4）和夹取感应单元（5），所述伸缩杆（1）转动设于支撑架（2）上，所述防脱单元（3）固定设于伸缩杆（1）的末端，所述连杆组件（4）的中部对称铰接设于支撑架（2）两侧，所述连杆组件（4）的上端铰接设于防脱单元（3）侧壁，所述夹取感应单元（5）铰接设于连杆组件（4）的下端。
2.根据权利要求1所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述防脱单元（3）包括固定仓（6）、带齿升降块（7）、带齿滑块（8）和进气管（9），所述带齿升降块（7）固定设于伸缩杆（1）的末端，所述固定仓（6）对称设于支撑架（2）两侧，所述固定仓（6）靠近带齿升降块（7）的一侧设有滑槽（20），所述带齿滑块（8）滑动设于固定仓（6）的滑槽（20）内，所述带齿滑块（8）与带齿升降块（7）的相对侧均设有齿条，所述进气管（9）设于固定仓（6）顶端。
3.根据权利要求2所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述带齿滑块（8）和滑槽（20）侧壁之间留有空隙，所述带齿滑块（8）和滑槽（20）侧壁之间设有第二弹簧（21）。
4.根据权利要求3所述的一种智能防脱机械手，其特征在于：所述夹取感应单元（5）包括夹爪（10）、球阀（...
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