【技术实现步骤摘要】
本申请涉及can帧的发送，特别是指一种can帧的发送方法、装置及系统、计算设备及存储介质。
技术介绍
1、传统的通过软件发送can帧的方法，需要主控处理器把要发送的can帧的id、数据以及数据长度写到can控制器的发送缓存器，然后启动can帧发送，把can帧发送至与can控制器连接的can终端。其中，主控处理器通过轮询can控制器的发送缓存器的方式确定是否继续发送can帧，如果发送缓存器空闲，则把待发送的can帧写入发送缓存器进行发送，如果发送缓存器已满，则不再向发送缓存器写入can帧。
2、上述发送can帧的方式，依赖于对发送缓存器状态的不断轮询的机制，基于该机制主控制处理器才能在每个轮询周期知晓发送缓存器状态，来确定是否继续向发送缓存器写入can帧，主控处理器并不关注can控制器所连接的can终端的在线状态。这种发送can帧的方式具有如下的问题：
3、当所述can终端出现不在线或故障等异常时，写入can控制器的发送缓存器的can帧会无法发送出去，会导致发送缓存器被逐渐写满，而此时主控处理器依然会对该发送缓存器进行不断轮询，将会耗费主控处理器的cpu资源。
4、因此，如何在can终端出现连接异常时，能够使主控处理器不去轮询发送缓存器，以降低对cpu资源的耗费，是有待解决的技术问题。
技术实现思路
1、鉴于现有技术的以上问题，本申请提供一种can帧的发送方法、装置及系统、计算设备及存储介质，以在can终端连接异常时可降低对主控处理器的cpu资源的
2、为达到上述目的，本申请第一方面提供了一种can帧的发送方法，包括：
3、第一can控制器确定连接的第一can终端异常时，触发can总线错误中断，已写入所述第一can控制器的发送缓存器中的待发送的can帧被滞留；
4、主控处理器响应所述can总线错误中断，将第一can终端不在线标志位置位，以及去使能所述can总线错误中断，以使所述can总线错误中断不被一直触发；
5、所述主控处理器基于所述第一can终端不在线标志位的置位，不再向所述第一can控制器的发送缓存器中写入can帧。
6、由上，本申请当can控制器连接的can终端异常时，can控制器触发can总线错误中断，已写入can控制器的发送缓存器中的待发送的can帧则被滞留，然后主控处理器响应该can总线错误中断并置位can终端不在线标志位，使得不会再向can控制器发送can帧，同时去使能所述can总线错误中断，以使can总线错误中断不被一直触发。可见，本申请采用了中断服务机制，替代了轮询机制，从而在can终端异常时降低了主控处理器的cpu资源。
7、作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：
8、所述第一can控制器确定连接的第一can终端恢复正常时，将滞留在所述发送缓存器中的待发送的can帧发送出去，并在发送完成后触发can发送完成中断；
9、所述主控处理器响应所述can发送完成中断，清除所述第一can终端不在线标志位，以及使能所述can总线错误中断，以使所述can总线错误中断可被触发；
10、所述主控处理器基于所述can终端不在线标志位的清除，向所述第一can控制器的发送缓存器中写入can帧。
11、由上，本申请可以在can终端恢复正常时，由can控制器发送滞留的can帧并触发can发送完成中断，主控处理器响应can发送完成中断后会清除can终端不在线标志位，从而可以向can控制器的发送缓存器中写入can帧，同时使能can总线错误中断，使得下次can终端异常时可以被触发。可见，本申请采用了中断服务机制，替代了轮询机制，从而在can终端异常时降低了主控处理器的cpu资源。
12、作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：
13、所述主控处理器将第一can终端不在线标志位置位后，将尚未写入所述发送缓存器中的can帧丢弃。
14、由上，本申请当主控处理器置位can终端不在线标志位后，会将尚未写入can控制器的can帧丢弃，这样不会占用主控处理器的内存资源。
15、作为第一方面的一种可能的实现方式，所述主控处理器响应所述can发送完成中断，清除所述第一can终端不在线标志位，包括：
16、所述主控处理器记录所述can发送完成中断的触发次数，当所述次数达到次数阈值时，清除所述第一can终端不在线标志位。
17、由上，本申请设定触发can发送完成中断的次数，当次数超过设定的次数阈值时，才会清除can终端不在线标志位，这样避免can总线错误中断被误触发或者频繁触发。
18、作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：
19、所述第一can控制器触发所述can发送完成中断之后，设置所述发送缓存器为空闲状态；
20、所述主控处理器检测到所述发送缓存器为空闲状态时，向所述发送缓存器写入待发送的can帧。
21、由上，本申请在can控制器触发can发送完成中断之后，通过中断来设置发送缓存器的状态，在主控处理器检测到发送缓存器空闲时向发送缓存器写入待发送的can帧，这样由中断方式替代了
技术介绍
中的轮询的方式，降低了轮询方式对主控处理器的cpu的资源消耗。
22、作为第一方面的一种可能的实现方式，还包括：
23、所述主控处理器在初始化阶段，创建can发送完成中断服务、can总线错误中断服务；其中，所述can发送完成中断服务用于响应所述can发送完成中断，所述can总线错误中断服务用于响应所述can总线错误中断；
24、使能can发送完成中断和所述can总线错误中断。
25、由上，本申请中主控处理器进行初始化、使能can发送完成中断和can总线错误中断，使得当can终端异常时，可以立刻触发can总线错误中断，当can终端恢复正常时可以立刻触发can发送完成中断。可见本申请采用了中断服务机制，替代了轮询机制，从而在can终端异常时降低了主控处理器的cpu资源。
26、为达到上述目的，本申请第二方面提供了一种can帧的发送装置，包括：
27、第一can控制器，用于确定连接的第一can终端异常时，触发can总线错误中断，已写入所述第一can控制器的发送缓存器中的待发送的can帧被滞留；
28、主控处理器，用于响应所述can总线错误中断，将第一can终端不在线标志位置位，以及去使能所述can总线错误中断，以使所述can总线错误中断不被一直触发，基于所述第一can终端不在线标志位的置位，不再向所述第一can控制器的发送缓存器中写入can帧。
29、为达到上述目的，本申请第三方面提供了一种can帧的发送系统，包括：主控处理器、多个can控制器和多个can终端；
30、所述主控处理器与所述多个can控制器连接，所述多个can控制器与所述多个can终端一一连接；
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1.一种CAN帧的发送方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主控处理器响应所述CAN发送完成中断，清除所述第一CAN终端不在线标志位，包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.一种CAN帧的发送装置，其特征在于，包括：
8.一种CAN帧的发送系统，其特征在于，包括：主控处理器、多个CAN控制器和多个CAN终端；
9.一种计算设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行权利要求1至6任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种can帧的发送方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主控处理器响应所述can发送完成中断，清除所述第一can终端不在线标志位，包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
6.如权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙大娟，
申请(专利权)人：北京东土军悦科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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