【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于托盘定位，更具体地，本专利技术涉及一种结合点面icp的托盘实时定位方法及系统。
技术介绍
1、随着机器人技术的飞速发展，为了提高生产效率、降低人工成本，在生产、仓储和物流的等各个环节中越来越多的使用自动叉车进行货物转运的工作。自动叉车有时需要插取人工放置的托盘，工人在摆放托盘时，可能无法严格的摆放到规定的位置，存在位置和角度偏差，导致自动叉车无法插取不规则摆放的托盘。为了解决这个问题，需要在自动叉车插齿的上方安装托盘识别系统，托盘识别系统通过相机、激光雷达等传感器采集数据，并通过计算处理单元计算托盘在相机坐标系中的位姿，引导自动叉车插取不规则摆放的托盘。现有方案大多基于rgbd相机，依赖深度学习算法检测出感兴趣区域或关键点。现有基于深度学习的托盘定位方案计算量大，无法达到实时定位的效果，且现有的基于深度学习的托盘定位方案定位精度低，也无法适应托盘前端面不在同一种平面的问题。
2、cn 113537096 b，基于ros的agv叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统，该方案使用rgbd传感器采集托盘的彩色图像和深度...
【技术保护点】
1.一种结合点面ICP的托盘实时定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述结合点面ICP的托盘实时定位方法，其特征在于，ICP配准过程具体如下：
3.如权利要求2所述结合点面ICP的托盘实时定位方法，其特征在于，构建残差模型具体如下：
4.如权利要求1所述结合点面ICP的托盘实时定位方法，其特征在于，托盘定位方法具体如下：
5.如权利要求1或4所述结合点面ICP的托盘实时定位方法，其特征在于，基于托盘定位的环境点云地图的更新过程具体如下：
6.如权利要求4所述结合点面ICP的托盘实时定位方法，...
【技术特征摘要】
1.一种结合点面icp的托盘实时定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述结合点面icp的托盘实时定位方法，其特征在于，icp配准过程具体如下：
3.如权利要求2所述结合点面icp的托盘实时定位方法，其特征在于，构建残差模型具体如下：
4.如权利要求1所述结合点面icp的托盘实时定位方法，其特征在于，托盘定位方法具体如下：
5.如权利要求1或4所述结合点面icp的托盘实时定位方法，其特征在于，基于托盘定位的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈智君，方靖森，郑亮，郝奇，赵法龙，曹雏清，赵立军，
申请(专利权)人：长三角哈特机器人产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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