【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及嵌入式虚拟化技术，具体是一种基于imx8qm的双系统实现方法。
技术介绍
1、随着汽车工业的发展，液晶仪表盘逐渐普及，娱乐系统变得更丰富，这两个系统之间的交互也越来越复杂。液晶仪表盘对安全等级的要求往往高于车机娱乐系统，但娱乐系统的复杂度则会更高。传统的设计方法会将这两个系统分开，以简单的低算力平台保证液晶仪表盘的稳定可靠，以高性能的算力平台保证娱乐系统的灵活多样。这样两套硬件明显增加了成本，而且使得系统不够灵活。虚拟化技术可以实现在一颗芯片上完成多个系统的部署，做到系统之间相互隔离、互不干扰，灵活配置资源。这样就可以将液晶仪表盘和娱乐系统放在一颗芯片上。如果使用纯软件的虚拟化方案，会有额外的系统开销，而且一些复杂外设(如gpu、usb、audio)的虚拟化往往比较困能。nxp的imx8qm是一款应用于车载领域的高新能芯片，在硬件上支持虚拟化技术，如硬件隔离、资源配置、双gpu等。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于imx8qm的双系统实现方法，包括如下步骤：
2、步骤一，imx8qm芯片上电启动后，在scu固件中进行资源的划分，将划分的资源分配到两个domain中，其中domain0用于娱乐系统，domain1用于液晶仪表系统；
3、步骤二，在scu固件中设置每个domain对内存和资源的访问权限，每个domain内的资源相互访问，当检测到不可恢复的异常错误时，单独重启domain；
4、步骤三
5、步骤四，两个domain之间通过中断与共享内存方式实现通讯，实现基于imx8qm的双系统。
6、进一步的，所述的iimx8qm芯片上电启动后，在scu固件中进行资源的划分，包括：
7、对cpu的核心进行划分，在imx8qm中有6颗高性能cpu，将2颗性能最强的a72划分给娱乐系统，将性能比较弱的4颗a53划分给液晶仪表系统；
8、对内存进行划分，按照设定大小，分别给娱乐系统和液晶仪表系统分配内存；
9、外设分配，imx8qm有两个gpu和两个dp，将两个gpu和两个dp分别划分到娱乐系统和液晶仪表系统，并将其它外设划分到娱乐系统。
10、进一步的，所述的将划分的资源分配到两个domain中，其中domain0用于娱乐系统，domain1用于液晶仪表系统，包括如下步骤：
11、s1，调用sc_rm_partition_alloc创建domain0和domain1；
12、s2，调用sc_rm_assign_resource和sc_rm_assign_pad将以上资源划分到不同domain中；
13、s3，调用sc_rm_memreg_frag和sc_rm_assign_memreg将内存资源划分到不同domain。
14、进一步的，所述的在scu固件中设置每个domain对内存和资源的访问权限，每个domain内的资源相互访问，当检测到不可恢复的异常错误时，单独重启domain，包括：
15、每个domain内的资源相互访问，不能访问其它domain资源，若需跨domain访问资源，调用sc_rm_set_peripheral_permissions和sc_rm_set_memreg_permissions设置资源和内存属性；
16、每个domain可以调用sc_pm_reboot_partition单独重启domain内的所有资源，不属于本domain的资源不受影响；
17、当检测到不可恢复的异常错误时，可以单独重启domain，不影响其它domain。
18、进一步的，所述的中断控制器共享，在scu中将gic配置成在aarch64的el3特权级进行写操作，所有的写操作通过smc指令调用运行在aarch64 el3的atf程序，包括：
19、在scu中将gic配置成在aarch64的el3特权级进行写操作，设置后在aarch64 el1运行的操作系统不能对gic进行写操作，所有的写操作通过smc指令调用运行在aarch64el3的atf程序实现，gic被atf统一管理，避免两个domain同时操作gic引起冲突。
20、进一步的，所述的两个domain之间通过中断与共享内存方式实现通讯，实现基于imx8qm的双系统，包括：
21、domain之间事先约定好特定地址的内存用于通信，domain0用ipc_mem0,domain1用ipc_mem1，并在scu中将ipc_mem0和ipc_mem1设置成domain0与domain1都可读写；当domain0想与domain1通信时，先将消息拷贝到ipc_mem1中；domain0通过软件设置gic，在domain1的cpu上产生一个sgi中断；domain1收到sgi中断后，在约定好的内存ipc_mem1中获消息；domain1向domain0发消息参考b、c、d；
22、在domain0上部署android系统和相关app,在domain1上部署qnx系统和相关应用。
23、进一步的，所述的在scu中将gic配置成在aarch64的el3特权级进行写操作，包括：调用imx8qm scu系提供的api sc_rm_set_peripheral_permissions,将资源sc_r_gic属性设置成sc_rm_perm_nspriv_r。
24、进一步的，所述的在scu中将ipc_mem0和ipc_mem1设置成domain0与domain1都可读写，包括：调用sc_rm_set_memreg_permissions设置内存属性为sc_rm_perm_full。
25、进一步的，所述的基于imx8qm的双系统包括linux系统和qnx系统。
26、一种于imx8qm的双系统实现装置，应用所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法。
27、本专利技术的有益效果是：能将对安全等级需求不同的系统整合到一颗芯片上，做到资源复用的同时又相互隔离。能有效的降低硬件成本，提升系统稳定性。
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1.一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的iimx8qm芯片上电启动后，在scu固件中进行资源的划分，包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的将划分的资源分配到两个Domain中，其中Domain0用于娱乐系统，Domain1用于液晶仪表系统，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的在scu固件中设置每个Domain对内存和资源的访问权限，每个Domain内的资源相互访问，当检测到不可恢复的异常错误时，单独重启Domain，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的中断控制器共享，在scu中将GIC配置成在aarch64的EL3特权级进行写操作，所有的写操作通过SMC指令调用运行在aarch64 EL3的ATF程序，包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于imx8qm
7.根据权利要求5所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的在scu中将GIC配置成在aarch64的EL3特权级进行写操作，包括：调用imx8qm SCU系提供的APIsc_rm_set_peripheral_permissions,将资源SC_R_GIC属性设置成SC_RM_PERM_NSPRIV_R。
8.根据权利要求6所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的在SCU中将ipc_mem0和ipc_mem1设置成Domain0与Domain1都可读写，包括：调用sc_rm_set_memreg_permissions设置内存属性为SC_RM_PERM_FULL。
9.根据权利要求1所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的基于imx8qm的双系统包括Linux系统和QNX系统。
10.一种于imx8qm的双系统实现装置，其特征在于，应用权利要求1-9任一所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的iimx8qm芯片上电启动后，在scu固件中进行资源的划分，包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的将划分的资源分配到两个domain中，其中domain0用于娱乐系统，domain1用于液晶仪表系统，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的在scu固件中设置每个domain对内存和资源的访问权限，每个domain内的资源相互访问，当检测到不可恢复的异常错误时，单独重启domain，包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于，所述的中断控制器共享，在scu中将gic配置成在aarch64的el3特权级进行写操作，所有的写操作通过smc指令调用运行在aarch64 el3的atf程序，包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于imx8qm的双系统实现方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：万有明，
申请(专利权)人：深圳市航盛电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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