【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及爬壁机器人，尤其涉及一种全向构型履带行走模块及爬壁机器人。
技术介绍
1、爬壁机器人可以在核电工程、化工和风电工程等危险和极限环境下进行作业，在机器人行业有着重要的意义。国内各个领域的大型设备基本采用一些由钢材的导磁性材料加工成的大型装备，比如石油管道、化工储罐、船舶，风电设备等，这些壁面风吹日晒，盐碱侵蚀，砂砾摩擦，表面会出现污垢，脱漆，乃至锈蚀的现象。为了保障设备的安全运转，需要投入大量的人力物力进行定期的清洗检测等维护作业。使用机器人从事一些高强度，高危险的工作已经成为一种必然的趋势。
2、专利cn113460182b一种用于爬壁机器人的柔性履带式磁吸附机构，包括机架和柔性履带，作为磁吸附机构连接骨架的机架与爬壁机器人本体装配连接，柔性履带与设置在机架上的带轮啮合驱动，机架上的带轮关于机架对称安装，相对称的两个带轮之间具有间隔，柔性履带的内侧对应间隔设置有磁吸附区，磁吸附区设置有若干圈间隔布置的磁铁封装链，每圈磁铁封装链均包括多个沿柔性履带的周向分布的磁铁封装，磁铁封装包括与柔性履带固连的封装外壳和设置在封装外壳内的磁铁单元。
3、然而上述现有技术履带轮只能在平面进行作业，履带轮对壁面形貌及曲率的变化适应性差，无法适应不同曲率的壁面。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种全向构型履带行走模块及爬壁机器人，用以解决现有技术中履带轮只能在平面进行作业，履带轮对壁面形貌及曲率的变化适应性差，无法适应不同曲率的壁面的技术问题。
3、架体；
4、两个磁吸结构，位于所述架体沿行走方向上的相对两端，所述磁吸结构包括安装架和多个磁吸组件，所述安装架的一端沿第一方向上的轴线转动安装于所述架体，多个所述磁吸组件沿行走方向间隔布设于所述安装架的底部，每一所述磁吸组件的中部沿所述第一方向上的轴线转动设置，所述第一方向与所述行走方向相互垂直；
5、履带，活动套接于两个所述磁吸结构的外周；
6、驱动机构，设于所述架体，且与所述履带连接，用于驱动所述履带活动。
7、在一些实施例中，每一所述安装架朝向另一所述安装架的一端外周设有多个齿部，多个所述齿部沿所述安装架的周向间隔布设，两个所述安装架的多个齿部相互啮合，以使得两个所述磁吸结构同步转动。
8、在一些实施例中，所述磁吸组件包括：
9、安装座，所述安装座的中部沿所述第一方向上的轴线转动安装于所述安装架的底部，所述安装座设有开口朝向所述履带的安装槽；
10、永磁组，所述永磁组设于所述安装槽内，所述永磁组用于与导磁构件磁吸配合；
11、多个支撑轮，呈阵列布设于所述安装座的底部，每一所述支撑轮沿所述第一方向上的轴线转动设置，所述支撑轮用于与所述履带的内侧抵接。
12、在一些实施例中，所述安装座包括：
13、第一座体，所述第一座体的中部沿所述第一方向上的轴线转动安装于所述安装架的底部；
14、第二座体，所述第二座体中部沿所述第一方向上的轴线转动安装于所述第一座体的底部，所述安装槽设于所述第二座体。
15、在一些实施例中，所述磁吸组件还包括两个第一弹性件，两个所述第一弹性件分别位于所述第二座体沿所述行走方向上的相对两端，每一所述第一弹性件的两端分别与所述第一座体和所述第二座体连接。
16、在一些实施例中，所述磁吸结构还包括辅助滚动组件，所述辅助滚动组件沿所述第一方向上的轴线转动安装于所述安装架远离转动端的一端，所述辅助滚动组件与所述履带的内侧抵接，用于辅助所述履带的活动。
17、在一些实施例中，所述辅助滚动组件沿行走方向活动设置，以使所述辅助滚动组件位置可调节设置；
18、所述磁吸结构还包括弹性组件，所述弹性组件两端分别与所述辅助滚动组件和所述安装架连接，用于驱动所述辅助滚动组件活动。
19、在一些实施例中，所述驱动机构包括：
20、链条，所述链条布设于所述履带的内侧；
21、链轮，沿所述第一方向上的轴线转动安装于所述架体，所述链轮与所述链条配合；
22、驱动电机，安装于所述架体，所述驱动电机的主轴与所述链轮连接，用于驱动所述链轮转动。
23、在一些实施例中，所述链条中的每一链板以及相邻的两个链板之间均设有连接件；
24、所述履带包括多个履带板，多个所述履带板与多个所述连接件一一对应，每一所述履带板固定安装于所述连接件，其中，每一所述履带板远离所述连接件的一侧设有两个滚轮，所述滚轮沿行走方向上的轴线转动设置。
25、在一些实施例中，所述链条设有两个，两个所述链条沿所述第一方向间隔布设，所述磁吸组件位于两个所述链条之间，所述履带板呈弧形设置，且所述履带板的中部呈镂空设置。
26、此外本专利技术还提供一种爬壁机器人，所述爬壁机器人包括车体和多个上述技术方案任意一项所述的全向构型履带行走模块，多个所述全向构型履带行走模块间隔布设于所述车体的外周。
27、与现有技术相比，本专利技术提供的全向构型履带行走模块，两个所述磁吸结构位于所述架体沿行走方向上的相对两端，所述安装架的一端沿第一方向上的轴线转动安装于所述架体，多个所述磁吸组件沿行走方向间隔布设于所述安装架的底部，每一所述磁吸组件的中部沿所述第一方向上的轴线转动设置，所述履带活动套接于两个所述磁吸结构的外周，两个所述安装架均可以转动，使得所述安装架与所述架体之间的角度可调节设置，实现大角度的姿态调节，而设于所述安装架底部的磁吸组件同样能够进行转动，实现小角度的局部适应，通过所述安装架和所述磁吸组件的配合，在复杂变曲率导磁壁面行走时，可根据壁面曲率变化情况，配合做出结构欠驱动适应，也即通过大角度的姿态调节及小角度的局部适应，两者协调配合，使得装置能够尽可能地与导磁壁面相贴合，从而提供较大的吸附力，使得装置能够实现在曲率变化的导磁壁面上的灵活爬行，并可在各类导磁壁面上开展相应的作业。
28、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如下。本专利技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
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1.一种全向构型履带行走模块，应用于导磁构件表面，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，每一所述安装架朝向另一所述安装架的一端外周设有多个齿部，多个所述齿部沿所述安装架的周向间隔布设，两个所述安装架的多个齿部相互啮合，以使得两个所述磁吸结构同步转动。
3.根据权利要求1所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，所述磁吸组件包括：
4.根据权利要求3所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，所述安装座包括：
5.根据权利要求4所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，所述磁吸组件还包括两个第一弹性件，两个所述第一弹性件分别位于所述第二座体沿所述行走方向上的相对两端，每一所述第一弹性件的两端分别与所述第一座体和所述第二座体连接。
6.根据权利要求1所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，所述磁吸结构还包括辅助滚动组件，所述辅助滚动组件沿所述第一方向上的轴线转动安装于所述安装架远离转动端的一端，所述辅助滚动组件与所述履带的内侧抵接，用于辅助所述履带的活动。
7.根据权利要求6所述
8.根据权利要求1所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，所述驱动机构包括：
9.根据权利要求8所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，所述链条中的每一链板以及相邻的两个链板之间均设有连接件；
10.一种爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括车体和多个如权利要求1-9任意一项所述的全向构型履带行走模块，多个所述全向构型履带行走模块间隔布设于所述车体的外周。
...【技术特征摘要】
1.一种全向构型履带行走模块，应用于导磁构件表面，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，每一所述安装架朝向另一所述安装架的一端外周设有多个齿部，多个所述齿部沿所述安装架的周向间隔布设，两个所述安装架的多个齿部相互啮合，以使得两个所述磁吸结构同步转动。
3.根据权利要求1所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，所述磁吸组件包括：
4.根据权利要求3所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，所述安装座包括：
5.根据权利要求4所述的全向构型履带行走模块，其特征在于，所述磁吸组件还包括两个第一弹性件，两个所述第一弹性件分别位于所述第二座体沿所述行走方向上的相对两端，每一所述第一弹性件的两端分别与所述第一座体和所述第二座体连接。
6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：施琦，宋利飞，茅云生，向祖权，邓博涵，郭荣，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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