用于确定车辆的行驶状态的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于确定车辆的行驶状态的方法，所述方法具有如下步骤：‑读入有相移的传感器数据(30)，所述有相移的传感器数据表示所述车辆的加速度和/或偏航率；‑在使用滤波算法的情况下，基于所读入的有相移的传感器数据(30)，确定经过相位补偿的传感器数据(30+)；以及‑借助于计算单元(12)，在使用所确定的经过相位补偿的传感器数据(30+)的情况下，确定所述车辆的行驶状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于确定车辆的行驶状态的方法、计算单元和系统以及一种具有该系统的车辆，还涉及一种相对应的计算机程序和一种存储介质。

技术介绍

1、从论文“估计侧滑角和行驶动力学参数以改进基于模型的行驶动力学调节”(bechtloff，jakob philipp，进度报告vdi，系列12，第809期，杜塞尔多夫：vdi verlag2018)公知一种用于估计在行驶运行期间的如重心速度、侧滑角等无法测量的运动参量以及如滑移刚度和最大附着系数等其它对于行驶动力学重要的参数的方法。

技术实现思路

1、按照第一方面，本专利技术的主题是一种用于确定车辆的行驶状态的方法。

2、该方法包括如下步骤：读入有相移的传感器数据，这些有相移的传感器数据表示车辆的加速度和/或偏航率(drehrate)。也就是说，换言之，所读入的有相移的传感器数据具有相对于原始传感器数据的相移或相位偏移。

3、该方法还包括如下步骤：在使用滤波算法的情况下，基于所读入的有相移的传感器数据，确定经过相位补偿的传感器数据。

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【技术保护点】

1.一种用于确定车辆(10)的行驶状态(20)的方法(100)，所述方法具有如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所读入的有相移的传感器数据(30)基于检测所述加速度和/或所述偏航率的传感器单元(14)的原始传感器数据(30-)，其中，所读入的有相移的传感器数据(30)的相移是由于将传感器单元侧的滤波算法应用于所述原始传感器数据(30-)而产生的。

3.根据权利要求2所述的方法(100)，其特征在于，所述传感器单元侧的滤波算法包括滤波器，所述滤波器的传递函数具有取决于频率的相位变化过程。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法...

【技术特征摘要】

1.一种用于确定车辆(10)的行驶状态(20)的方法(100)，所述方法具有如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所读入的有相移的传感器数据(30)基于检测所述加速度和/或所述偏航率的传感器单元(14)的原始传感器数据(30-)，其中，所读入的有相移的传感器数据(30)的相移是由于将传感器单元侧的滤波算法应用于所述原始传感器数据(30-)而产生的。

3.根据权利要求2所述的方法(100)，其特征在于，所述传感器单元侧的滤波算法包括滤波器，所述滤波器的传递函数具有取决于频率的相位变化过程。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述滤波算法包括一个滤波器，所述滤波器的传递函数具有

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述滤波算法包括至少两个、优选地三个滤波器，所述滤波器的传递函数

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，被分配给所述滤波器的传递函数的一个或多个零点的频率对应于所述传感器单元侧的滤波算法的滤波器的截止频率。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，被分配给所述滤波器的传递函数的一个或多个极点的频率大于所述传感器单元侧的滤波算法的滤波器的截止频率。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·莫尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：