【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能割草，特别涉及一种自动割草机及其控制方法、割草控制装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、足球场的草坪，为了美观以及缓解观众和球员的视觉疲劳，通常会呈现颜色深浅不一交替分布的条纹。为实现草坪颜色深浅间隔分布，通常在每场足球比赛前，都会有专业人士用专用的压辊碾压草坪以产生不同的压痕，将草坪碾压密实，由于不同方向下草的倒伏方向不同，产生的压痕经光的反射后就会出现颜色深浅不一的视觉效果。除此以外，还会采用化学、生物等方法对草坪进行处理，以获得颜色深浅间隔分布的条纹，如给草坪施用专用肥料或喷增绿剂，不同含量的氮肥和钾肥能够改变草坪颜色。
2、现有技术中，无论是采用机械剪草机挂上压辊按压草坪，还是其他的化学、生物方法，都需要除草坪日常修剪工作以外的额外的人力资源及或经济成本。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术针对现有技术存在的浪费人力资源或经济成本的问题，提供一种自动割草机及其控制方法，以及一种割草控制装置，以改善现有技术浪费人力资源或经济成本的问题。
2、第一方面，提供一种自动割草机的控制方法，所述自动割草机包括：
3、机身；
4、切割模块，安装于所述机身，用于执行切割任务；
5、移动组件，安装于所述机身，用于带动所述机身移动，所述移动组件包括位于机身一侧的移动轮，与位于机身另一侧的移动轮；
6、所述方法包括：
7、a、控制所述自动割草机沿具有第一行进方向的第一
8、b、控制所述自动割草机沿具有第二行进方向的第二路径移动，所述第二路径相对所述第一路径偏移一个路径偏移量b，所述第二方向与所述第一行进方向相反，在移动中，所述位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第二压痕，所述第二压痕下的草沿所述第二行进方向倒伏；
9、c、控制所述自动割草机沿具有第一行进方向的第三路径移动，所述第三路径相对所述第二路径偏移一个路径偏移量b，在移动中，位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第一压痕；
10、d、控制所述自动割草机沿具有第二行进方向的第四路径移动，所述第四路径相对所述第三路径偏移一个路径偏移量b，在移动中，所述位于机身两侧的移动轮在草地上产生两条第二压痕；
11、其中，所述路径偏移量b配置为：所述移动轮在所述第一行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条第一压痕中，位于中部的两条第一压痕相邻，所述移动轮在所述第二行进方向下的相邻的两条路径所产生的四条第二压痕中，位于中部的两条第二压痕相邻，且所述相邻的两条第一压痕与所述相邻的两条第二压痕相邻。
12、在一些实施例中，所述方法包括：切割模块设置于所述机身两侧的移动轮之间，所述自动割草机沿所述第一行进方向下的路径移动或沿所述第二行进方向下的路径移动时，所述切割模块执行切割任务。
13、在一些实施例中，所述方法包括：所述自动割草机获取不同的任务指令，控制路径偏移量b，使所述步骤d中，所述移动轮产生的多条压。痕中的相邻的两条压痕之间的间距不同。
14、在一些实施例中，所述方法包括：从所述自动割草机预先配置的配置参数内获取所述路径偏移量b；所述路径偏移量b是根据所述自动割草机的轮外侧跨距d、单侧轮宽d确定的。
15、在一些实施例中，所述方法包括：获取所述自动割草机的轮外侧跨距d和单侧轮宽d；根据所述自动割草机的轮外侧跨距d、单侧轮宽d，确定所述路径偏移量b。
16、在一些实施例中，所述方法包括：控制所述路径偏移量b，使所述路径偏移量b、轮外侧跨距d、单侧轮宽d满足：4/5ⅹ(d-2d)≤b≤6/5ⅹ(d-2d)。
17、在一些实施例中，所述方法包括：控制所述路径偏移量b，使所述步骤d中，所述移动轮产生的多条压痕中的相邻的两条压痕之间的间距小于等于零；其中，所述路径偏移量b、轮外侧跨距d和单侧轮宽d满足：b＝d-2d，d/4≤d<d/3。
18、在一些实施例中，所述方法包括：控制所述路径偏移量b，使所述步骤d中所述移动轮产生的多条压痕中，压痕下的草沿不同行进方向倒伏的两条相邻压痕之间的间距r1满足：0mm≤r1≤40mm，压痕下的草沿相同行进方向倒伏的两条相邻压痕的间距r2满足：r2≤0mm；其中，所述路径偏移量b、轮外侧跨距d和单侧轮宽d满足：b<d-2d，d≥d/4，且2d-40mm≤b≤2d+20mm。
19、在一些实施例中，所述方法包括：控制所述路径偏移量b，使所述步骤d中所述移动轮产生的多条压痕中，压痕下的草沿相同行进方向倒伏的两条相邻压痕的间距r2满足：0mm≤r2≤40mm，压痕下的草沿不同行进方向倒伏的两条相邻压痕的间距r1满足：-40mm≤r1≤40mm；其中，所述路径偏移量b、轮外侧跨距d和单侧轮宽d满足：b>d-2d，d≥d/4，且2d-40mm≤b≤2d+20mm。
20、在一些实施例中，所述方法包括：所述位于机身一侧的移动轮与所述位于机身另一侧的移动轮都包括位于机身前部的移动轮与位于机身后部的移动轮；所述位于机身同一侧的位于机身前部的移动轮的外侧与所述位于机身后部的移动轮的内侧之间沿垂直于所述移动组件行进方向的间距x满足：x≤40mm。
21、第二方面，提供一种自动割草机，所述自动割草机包括：
22、机身；
23、切割模块，安装于所述机身，用于执行切割任务；
24、移动组件，安装于所述机身，用于带动所述机身移动，所述移动组件包括位于机身一侧的移动轮，与位于机身另一侧的移动轮；
25、控制模块，控制所述移动组件在工作区域内沿第一行进方向的路径和第二行进方向的路径交替移动；所述第一行进方向的路径和所述第二行进方向的路径基本平行且方向相反，其中，相邻的第一行进方向的路径与第二行进方向的路径的路径偏移量b是根据所述自动割草机的轮外侧跨距d、单侧轮宽d确定的，所述路径偏移量b、轮外侧跨距d、单侧轮宽d满足：4/5ⅹ(d-2d)≤b≤6/5ⅹ(d-2d)。
26、在一些实施例中，所述移动组件沿所述第一行进方向的路径和所述第二行进方向的路径交替移动时，所述控制模块控制所述切割模块执行切割任务,所述切割模块位于所述机身两侧的移动轮之间。
27、在一些实施例中，所述路径偏移量b、轮外侧跨距d和单侧轮宽d满足：b＝d-2d，d/4≤d<d/3。
28、在一些实施例中，所述路径偏移量b、轮外侧跨距d和单侧轮宽d满足：b<d-2d，d≥d/4，且2d-40mm≤b≤2d+20mm。
29、在一些实施例中，所述路径偏移量b、轮外侧跨距d和单侧轮宽d满足：b>d-2d，d≥d/4，且2d-40mm≤b≤2d+20mm。
30、在一些实施例中，所述位于机身一侧的移动轮与本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动割草机的控制方法，所述自动割草机包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
10.根据权利要求1—5任一项所述的方法，其特征在于：
11.一种自动割草机，其特征在于，所述自动割草机包括：
12.根据权利要求11所述的自动割草机，其特征在于，所述移动组件沿所述第一行进方向的路径和所述第二行进方向的路径交替移动时，所述控制模块控制所述切割模块执行切割任务,所述切割模块位于所述机身两侧的移动轮之间。
13.根据权利要求11
14.根据权利要求11所述的自动割草机，其特征在于：
15.根据权利要求11所述的自动割草机，其特征在于：
16.根据权利要求11—15任一项所述的自动割草机，其特征在于：
17.一种自动割草机，其特征在于，所述自动割草机包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动割草机的控制方法，所述自动割草机包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
10.根据权利要求1—5任一项所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：连洪奎，杜江，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。