列队行驶控制装置和列队行驶控制方法制造方法及图纸

一种列队行驶控制装置包括：学习装置，其被配置为基于图像信息和反馈信号来执行强化学习，并根据所述强化学习的结果控制相关车辆以跟随前方车辆的行驶轨迹；和补偿确定单元，其被配置为从所述前方车辆接收关于所述前方车辆的行驶轨迹的控制点的坐标，并将所述相关车辆的坐标与所述控制点的坐标进行比较，从而生成所述反馈信号。本公开的列队行驶控制装置可以使相关车辆稳定且有效地跟随前方车辆的行驶轨迹。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及列队行驶(platooning)控制装置和列队行驶控制方法，其中执行强化学习以在列队行驶期间跟随前方车辆(front vehicle)的行驶轨迹。

技术介绍

1、一般而言，列队行驶是指在道路上驾驶一组多个车辆，同时相互共享行驶信息并考虑外部环境。

2、为了执行稳定的列队行驶，保持列队行驶的车辆之间的适当距离并控制后方车辆以跟随前方车辆的行驶轨迹是至关重要的。

3、自动驾驶系统可以执行关于列队行驶的强化学习，以便自动驾驶车辆在列队行驶期间采取最佳行动。

4、强化学习是用于学习的机器学习方法之一，如果采取行动，将通过试错在当前状态下获得最佳结果。每次采取行动时都会给予奖励，且学习过程继续进行，以最大化这些奖励。

5、以上关于
技术介绍
的描述仅用于帮助理解本公开的背景，本领域技术人员并不会认为其与已知的现有技术相对应。

技术实现思路

1、因此，本公开的一个方面是通过使用在列队行驶期间关于前方车辆的行驶轨迹的控制点和图像信息来执行强化学习，以使相关车辆稳定且有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种列队行驶控制装置，包括：

2.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述图像信息包括从所述相关车辆的前摄像头输出的前方图像信息和从所述前方车辆的后摄像头输出的后方图像信息。

3.根据权利要求2所述的列队行驶控制装置，其中所述学习装置基于所述前方图像信息和所述后方图像信息来确定所述前方车辆的后方图像和所述相关车辆的前方图像之间的重叠部分，并且根据确定的结果来确定所述后方图像和所述前方图像之间的重叠程度作为关于所述强化学习的学习数据。

4.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述反馈信号指示关于所述相关车辆是否跟随所述前方车辆的行驶轨迹的...

【技术特征摘要】

1.一种列队行驶控制装置，包括：

2.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述图像信息包括从所述相关车辆的前摄像头输出的前方图像信息和从所述前方车辆的后摄像头输出的后方图像信息。

3.根据权利要求2所述的列队行驶控制装置，其中所述学习装置基于所述前方图像信息和所述后方图像信息来确定所述前方车辆的后方图像和所述相关车辆的前方图像之间的重叠部分，并且根据确定的结果来确定所述后方图像和所述前方图像之间的重叠程度作为关于所述强化学习的学习数据。

4.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述反馈信号指示关于所述相关车辆是否跟随所述前方车辆的行驶轨迹的正反馈和负反馈之一。

5.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述学习装置基于所述反馈信号来执行所述相关车辆的转向控制、制动控制和加速控制中的一个或多个，使得所述相关车辆跟随所述前方车辆的行驶轨迹。

6.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中所述控制点对应于用于控制与所述前方车辆的行驶轨迹相对应的样条曲线的形状的点。

7.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，当所述相关车辆的坐标与所述控制点的坐标相比位于行驶车道的外侧时，所述补偿确定单元输出与负反馈相对应的反馈信号。

8.根据权利要求7所述的列队行驶控制装置，其中，当输出所述反馈信号时，所述学习装置增加所述相关车辆的制动量，并且控制所述相关车辆的转向角，以便跟随所述前方车辆的行驶轨迹。

9.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，当所述相关车辆的坐标与所述控制点的坐标的距离超出预先配置的危险距离时，所述补偿确定单元输出与负反馈相对应的反馈信号。

10.根据权利要求1所述的列队行驶控制装置，其中，当所述相关车辆的坐标与所述控制点的坐标相比位于行驶车道的内侧时，并且当所述相关车辆的坐标与所述控制点的坐标的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵兴来，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：