【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于塔吊安全检查装置，尤其涉及一种用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置及方法。
技术介绍
1、塔吊，又称为塔式起重机，是建筑行业主要的起重设备，广泛应用于多层和高层施工物料的垂直和水平输送，主要由塔基、塔身、动臂、小车和吊钩等构成，执行吊钩起升、小车变幅、动臂回转等作业。塔吊的塔身通常由预制的框架式的标准节9串接而成，标准节9之间采用螺栓固定。标准节9包括竖向支撑起承载作用的主弦杆91、横向支撑的直腹杆92、斜向支撑的斜腹杆93和水平斜腹版等。塔式起重机工作任务繁重，在频繁吊钩起升、小车变幅、动臂回转等作业过程中，容易导致塔身发生螺栓松动或主弦杆91变形开裂等安全隐患。标准节9之间的螺栓松动可能会导致塔身受力不均、摆幅过大；而主弦杆91疲劳开裂发展到断裂，会严重威胁主体结构安全，导致塔式起重机倒塌事故的发生。因此，塔式起重机的安全监测，对于保障施工物料输送的安全，避免恶性事故发生，具有重要的经济效益和社会效益。
2、目前，针对塔身的安全检测，主要采用人工巡检的方式。维修工徒手攀爬塔身，检查标准节之间的螺栓固定是否牢靠，查看主弦杆91有无疲劳裂纹等。然而，专利技术人认为，人工巡检塔身存在以下问题：第一，采用人工塔身检测的方式，借助肉眼观察只能识别较为明显的螺栓松动，对于主弦杆91裂纹，特别是喷涂防锈漆的情况下，内部裂纹难以发现，检测可靠性低；第二，采用人工攀爬塔身的方式，检修工需要在攀爬的过程中检测塔身状况，且标准节9之间的紧固螺栓数量较多，巡检速度慢；第三，塔身通常比较高，且主弦杆91之间跨度较大，标准节
3、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强理解本公开的背景，并且因此可以包括不构成现有技术的信息。
技术实现思路
1、专利技术人通过研究发现，采用人工巡检的方式，可能会受塔吊塔身使用场景的影响导致检修人员不能获得充分的观察角度以发现螺栓松动、塔身裂缝等安全问题，而且还增加了检修人员自身因攀爬塔身带来的高空作业的安全风险，导致因人工巡检存在的巡检质量因人而异、不稳定，安全系数低的技术问题。
2、鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置及方法，具体技术方案如下：
3、一种用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，包括迈步臂，迈步臂的两端各固定有一个转子电机，每个转子电机配设有一个支座，支座包括立柱，立柱上部设有通孔，转子电机的转子与通孔固定，支座上表面设有动臂转角测量模块，支座底部的两侧相对弹性铰接有夹板ⅰ和夹板ⅱ，夹板ⅰ上设有电磁吸盘ⅰ和声发射传感器，夹板ⅱ上设有电磁吸盘ⅱ和振动传感器。
4、在本公开的一些实施例中，所述迈步臂包括固定套筒，固定套筒的两端分别套设有臂杆ⅰ和臂杆ⅱ，固定套筒设有作用于臂杆ⅰ和臂杆ⅱ的限位机构，臂杆ⅰ和臂杆ⅱ的外端分别固定于一个转子电机的外壁。
5、在本公开的一些实施例中，所述固定套筒表面设有螺纹孔，螺纹孔内配设有顶丝。
6、在本公开的一些实施例中，所述支座设有铰接孔，铰接孔内穿设有销轴，销轴上套设有复位扭簧。
7、在本公开的一些实施例中，所述声发射传感器为谐振式声发射传感器。
8、在本公开的一些实施例中，所述支座、夹板ⅰ和夹板ⅱ的外底面都为平面。
9、一种用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检方法，包括上述的用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，具体步骤为：
10、第一步，将用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置置于塔身的两个标准节的连接处，使迈步臂的中线与此连接处的高度一致，使用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置的轴线与主弦杆平行，将两个支座的底面分别贴靠上下两个标准节的主弦杆，使夹板ⅰ和夹板ⅱ的底面在电磁吸盘ⅰ和电磁吸盘ⅱ的作用下吸附于相应主弦杆外侧壁；
11、第二步，启动动臂转角测量模块，接收来源于塔吊自带的转角传感器信号，获取塔吊动臂水平转动角度，声发射传感器和振动传感器检测测点处的声发射信号和振动信号，实现这两个标准节的检测；
12、第三步，需要转场至下两个标准节时，两个支座互为固定侧和游动侧，固定侧的支座的电磁吸盘ⅰ和电磁吸盘ⅱ保持吸附状态，游动侧的支座的电磁吸盘ⅰ和电磁吸盘ⅱ松开，固定侧的转子电机的外壳基础绕转子自转，转子电机的外壳基础带动迈步臂旋转，游动侧的支座固定到相应位置后，游动侧的电磁吸盘ⅰ和电磁吸盘ⅱ启动，实现一次迈步；循环一次上述步骤，即可转场至相邻的两个标准节的待检测位置；
13、第四步，再次执行第二步，完成相邻的两个标准节的检测；
14、相比较现有技术而言，本专利技术具有以下有益效果：
15、可以替代人工攀爬塔式起重机巡检的传统模式，对标准节塔身进行自主安全检测，采用迈步巡检的方式，在塔身进行声发射和振动检测，利用塔身标准节结构尺寸一致的特点，采用成对电磁吸盘与迈步臂交替支撑和回转，可以迈步式检测主弦杆中间位置，能够检测塔身主要杆件的裂纹情况以及标准节之间的螺栓松动情况，提高塔身巡检的可靠性和巡检速度；
16、支座底部铰接配设双夹板的设置，可以使支座底部能够紧密贴合标准节主弦杆，提高了声发射传感器和振动传感器检测主弦杆的声发射信号和振动信号的可靠性。
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1.一种用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，其特征在于，包括迈步臂（1），迈步臂（1）的两端各固定有一个转子电机（2），每个转子电机（2）配设有一个支座（3），支座（3）包括立柱（31），立柱（31）上部设有通孔，转子电机（2）的转子与通孔固定，支座（3）上表面设有动臂转角测量模块（4），支座（3）底部的两侧相对弹性铰接有夹板Ⅰ（51）和夹板Ⅱ（52），夹板Ⅰ（51）上设有电磁吸盘Ⅰ（61）和声发射传感器（7），夹板Ⅱ（52）上设有电磁吸盘Ⅱ（62）和振动传感器（8）。
2.根据权利要求1所述的用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，其特征在于，所述迈步臂（1）包括固定套筒（11），固定套筒（11）的两端分别套设有臂杆Ⅰ（12）和臂杆Ⅱ（13），固定套筒（11）设有作用于臂杆Ⅰ（12）和臂杆Ⅱ（13）的限位机构，臂杆Ⅰ（12）和臂杆Ⅱ（13）的外端分别固定于一个转子电机（2）的外壁。
3.根据权利要求2所述的用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，其特征在于，所述固定套筒（11）表面设有螺纹孔，螺纹孔内配设有顶丝。
4.根据权利要求1所述的
5.根据权利要求1所述的用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，其特征在于，所述声发射传感器（7）为谐振式声发射传感器。
6.根据权利要求1所述的用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，其特征在于，所述振动传感器（8）为压电式振动传感器。
7.根据权利要求1所述的用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，其特征在于，所述支座（3）、夹板Ⅰ（51）和夹板Ⅱ（52）的外底面都为平面。
8.一种用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检方法，其特征在于，包括权利要求1-7中任意一项所述的用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，具体步骤为：
...【技术特征摘要】
1.一种用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，其特征在于，包括迈步臂（1），迈步臂（1）的两端各固定有一个转子电机（2），每个转子电机（2）配设有一个支座（3），支座（3）包括立柱（31），立柱（31）上部设有通孔，转子电机（2）的转子与通孔固定，支座（3）上表面设有动臂转角测量模块（4），支座（3）底部的两侧相对弹性铰接有夹板ⅰ（51）和夹板ⅱ（52），夹板ⅰ（51）上设有电磁吸盘ⅰ（61）和声发射传感器（7），夹板ⅱ（52）上设有电磁吸盘ⅱ（62）和振动传感器（8）。
2.根据权利要求1所述的用于塔吊标准节的迈步式塔身安全巡检装置，其特征在于，所述迈步臂（1）包括固定套筒（11），固定套筒（11）的两端分别套设有臂杆ⅰ（12）和臂杆ⅱ（13），固定套筒（11）设有作用于臂杆ⅰ（12）和臂杆ⅱ（13）的限位机构，臂杆ⅰ（12）和臂杆ⅱ（13）的外端分别固定于一个转子电机（2）的外壁。
3.根据权利要求2所述的用于塔吊标...
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