【技术实现步骤摘要】
本技术涉及，确切地说是一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座。
技术介绍
1、目前，我国科技生产水平能力在逐年升高，许多工程领域实现了机械的自动化于智能化，许多生产功能或实用功能的机械均运用了机械臂，可见机械臂的发展对于许多工程有着不可或缺的作用。但是，现在机械臂主要采用刚性结构，刚性结构的机械臂有着空间运动能力差，自由度低，精准定位能力欠缺的缺点，而柔性机械臂有着灵活，精准定位等优点，能实现更完善的功能。现今，柔性机械臂广泛采用拉绳驱动的方式，因此，为进一步发展好柔性机械臂，提供一种用于柔性机械臂的驱动底座很有必要。这里，提供的为一种以拉绳为驱动力的适配绳驱柔性机械臂的驱动底座。
2、公布号为cn216873981u的中国技术专利，公开了一种仿象鼻柔性采摘机械臂，其
技术实现思路
为：一种仿象鼻柔性采摘机械臂，包括驱动底座组件、柔性臂组件和柔性手爪组件，所述驱动底座组件为柔性臂组件的安装基础，并可为柔性臂组件和柔性手爪组件提供驱动力；所述上支座布置在所述底座正上方；所述直线模组设有10个，安装在上支座和所述底座的上平板之间。所述柔性臂组件安装在所述上支座上方；所述柔性柱安装在所述上联接座和下联接座之间；所述支撑盘套装在柔性柱上，所述上联接座和下联接座之间。所述柔性手爪组件安装在第一柔性关节段上方；所述手指联接座安装在第一柔性关节段的上联接座上；所述三根柔性手指间隔120度均匀分布在手指联接座圆周上。该技术可用于农业采摘，相比现有技术，可提高作业范围和效率、适应更多作业环境。
3、但其仍存在的技术问题是：驱动底座采用的
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是提供一种用于柔性机械臂的驱动底座，该装置可以装配于适配的柔性机械臂并为其提供动力，更智能、更便捷的控制机械臂，实现机械臂更好的运动。
2、为解决上述技术问题，本技术采用如下技术手段：
3、一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座，包括拉绳排布盘、外支撑机架、联机卷绳器、拉绳，所述的拉绳排布盘通过支撑梁连接固定于外支撑机架上；联机卷绳器根据拉绳排布盘限位绳孔的位置均布排列在外支撑机架的下底座板；
4、所述的拉绳排布盘包括绳孔限位盘、限位滑轮、上底座板；绳孔限位盘通过支撑柱连接设置在上底座板的上方；限位滑轮根据绳孔限位盘上的限位绳孔的位置设置在上底座板的上表面；绳孔限位盘、上底座板在相应位置均根据拉绳的数量设置有相应数量的限位绳孔；
5、所述的外支撑机架包括支撑梁、中间紧固盘、联轴器座盘、下底座板；中间紧固盘、联轴器座盘、下底座板由上到下平行间隔连接设置在支撑梁上，支撑梁的底端与下底座板连接固定，支撑梁顶端穿过中间紧固盘后与拉绳排布盘连接固定；中间紧固盘上设有限位绳孔，限位绳孔的数量及位置与绳孔限位盘、上底座板上的限位绳孔相应；
6、所述的联机卷绳器设有由由伺服电机驱动的卷绳绕柱；
7、所述的拉绳自上而下依次穿过绳孔限位盘、限位滑轮、上底座板、中间紧固盘，然后连接在卷绳绕柱上。
8、采用上述技术方案的本技术，与现有技术相比，其突出的特点是：
9、过联机卷绳器收放卷绳进而拉动机械臂身，控制机械臂的弯扭等运动变化，进而达到理想的机械臂运动形式，实现相应的功能；拉绳排布盘限制拉绳的运动，使其达到最佳受力并实现最优排布；外支撑机架主要实现固定、连接、保护等作用，让驱动底座更好的发挥功能。本技术通过改变其驱动底座的步进电机驱动滑台沿丝杆直线移动的方式为联机卷绳器驱动，从而实现更好的功能。
10、进一步的优选技术方案如下：
11、所述的联机卷绳器还设有卷绳器外壳、卷绳器固定板、定滑轮、联轴器、联轴器座、电机底座、平衡带轮、紧固螺栓、主动带轮、从动带轮、限位转轴、滑轨、联机架块、紧固螺钉、拉绳限位器；其中，联机卷绳器的主体部分包括卷绳器外壳、卷绳器固定板、定滑轮、联轴器、平衡带轮、紧固螺栓、主动带轮、从动带轮、卷绳绕柱、卷绳、限位转轴、滑轨、联机架块、紧固螺钉、拉绳限位器；联机卷绳器的主体部分设置外支撑机架的联轴器座盘 上；其中，卷绳器外壳固定于卷绳器固定板上；定滑轮焊接于卷绳器外壳上；联轴器设置在联轴器座上，联轴器座固定于外支撑机架的联轴器座盘上，沿圆周均匀排布；由伺服电机通过电机底座连接设置在下底座板上，由伺服电机的输出轴通过联轴器连接驱动卷绳绕柱，卷绳绕柱连接缠绕着卷绳，限位转轴上设有拉绳限位器29（），限位转轴与拉绳限位器配合，限位转轴转动使拉绳限位器上升或下降； 滑轨沿竖向设置在卷绳器固定板上，拉绳限位器的一端与滑轨移动配合，接绳经过拉绳限位器的另一端后绕在卷绳绕柱上；卷绳绕柱上设置有主动带轮，限位转轴上设有从动带轮，主动带轮、从动带轮之间带传动。
12、通过上述部件的设置，在收绳过程中，能使绳通过拉绳限位器作用，更均匀地缠绕在卷绳绕柱上；收绳的均匀绕线，也便于放绳的平顺。
13、所述的卷绳绕柱的顶部设置有平衡带轮，平衡带轮通过紧固螺栓与卷绳绕柱的顶部连接固定。
14、通过设置平衡带轮，平衡带轮使卷绳绕柱在上端受力，解决卷绳绕柱下端受力过大而均衡的问题。
15、所述的滑轨的顶端、底端各设置一个联机架块，限位转轴的顶部、底部通过轴承座连接设置在两个联机架块上，紧固螺钉用于连接轴承座。
16、通过设置联机架块，便于部件的连接。
17、所述的拉绳限位器包括限位柱、轴套、拨杆轴芯、拨杆、支持柱、圆柱滚子；限位柱的一端与轴套连接，拉绳经过限位柱后绕在卷绳绕柱上；拨杆轴芯设置在轴套中间，拨杆插于拨杆轴芯的孔中，拨杆的端头伸至限位转轴的螺纹的沟槽内，限位转轴为往复丝杠，限位转轴旋转驱动拨杆沿沟槽向上、向下往复运动，拨杆的运动带动拉绳限位器运动。
18、通过上述设置，使拉绳限位器的往复运动通过限位转轴、拨杆的配合实现。
19、所述的拉绳限位器的一端设有圆柱滚子，圆柱滚子与滑轨滚动配合。
20、通过设置圆柱滚子，便于进一步减小摩擦。
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1.一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座，包括拉绳排布盘（1）、外支撑机架（2）、联机卷绳器（3）、拉绳（4），其特征在于：所述的拉绳排布盘（1）通过支撑梁（8）连接固定于外支撑机架（2）上；联机卷绳器（3）根据拉绳排布盘（1）限位绳孔的位置均布排列在外支撑机架（2）的下底座板（11）；
2.根据权利要求1所述的一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座，其特征在于：所述的联机卷绳器（3）还设有卷绳器外壳（12）、卷绳器固定板（13）、定滑轮（14）、联轴器（15）、联轴器座（16）、电机底座（18）、平衡带轮（19）、紧固螺栓（20）、主动带轮（21）、从动带轮（22）、限位转轴（25）、滑轨（26）、联机架块（27）、紧固螺钉（28）、拉绳限位器（29）；其中，联机卷绳器（3）的主体部分包括卷绳器外壳（12）、卷绳器固定板（13）、定滑轮（14）、联轴器（15）、平衡带轮（19）、紧固螺栓（20）、主动带轮（21）、从动带轮（22）、卷绳绕柱（23）、卷绳（24）、限位转轴（25）、滑轨（26）、联机架块（27）、紧固螺钉（28）、拉绳限位器（29）；联机卷绳器（3）的主体部分
3.根据权利要求2所述的一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座，其特征在于：所述的卷绳绕柱（23）的顶部设置有平衡带轮（19），平衡带轮（19）通过紧固螺栓（20）与卷绳绕柱（23）的顶部连接固定。
4.根据权利要求2所述的一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座，其特征在于：所述的滑轨（26）的顶端、底端各设置一个联机架块（27），限位转轴（25）的顶部、底部通过轴承座连接设置在两个联机架块（27）上，紧固螺钉（28）用于连接轴承座。
5.根据权利要求2所述的一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座，其特征在于：所述的拉绳限位器（29）包括限位柱（30）、轴套（31）、拨杆轴芯（32）、拨杆（33）、支持柱（34）、圆柱滚子（35）；限位柱（30）的一端与轴套（31）连接，拉绳（4）经过限位柱（30）后绕在卷绳绕柱（23）上；拨杆轴芯（32）设置在轴套（31）中间，拨杆（33）插于拨杆轴芯（32）的孔中，拨杆（33）的端头伸至限位转轴（25）的螺纹的沟槽内，限位转轴（25）为往复丝杠，限位转轴（25）旋转驱动拨杆（33）沿沟槽向上、向下往复运动，拨杆（33）的运动带动拉绳限位器（29）运动。
6.根据权利要求2所述的一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座，其特征在于：所述的拉绳限位器（29）的一端设有圆柱滚子（35），圆柱滚子（35）与滑轨（26）滚动配合。
...【技术特征摘要】
1.一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座，包括拉绳排布盘（1）、外支撑机架（2）、联机卷绳器（3）、拉绳（4），其特征在于：所述的拉绳排布盘（1）通过支撑梁（8）连接固定于外支撑机架（2）上；联机卷绳器（3）根据拉绳排布盘（1）限位绳孔的位置均布排列在外支撑机架（2）的下底座板（11）；
2.根据权利要求1所述的一种适配绳驱柔性机械臂的驱动底座，其特征在于：所述的联机卷绳器（3）还设有卷绳器外壳（12）、卷绳器固定板（13）、定滑轮（14）、联轴器（15）、联轴器座（16）、电机底座（18）、平衡带轮（19）、紧固螺栓（20）、主动带轮（21）、从动带轮（22）、限位转轴（25）、滑轨（26）、联机架块（27）、紧固螺钉（28）、拉绳限位器（29）；其中，联机卷绳器（3）的主体部分包括卷绳器外壳（12）、卷绳器固定板（13）、定滑轮（14）、联轴器（15）、平衡带轮（19）、紧固螺栓（20）、主动带轮（21）、从动带轮（22）、卷绳绕柱（23）、卷绳（24）、限位转轴（25）、滑轨（26）、联机架块（27）、紧固螺钉（28）、拉绳限位器（29）；联机卷绳器（3）的主体部分设置外支撑机架（2）的联轴器座盘（10） 上；其中，卷绳器外壳（12）固定于卷绳器固定板（13）上；定滑轮（14）焊接于卷绳器外壳（12）上；联轴器（15）设置在联轴器座（16）上，联轴器座（16）固定于外支撑机架（2）的联轴器座盘（10）上，沿圆周均匀排布；伺服电机（17）通过电机底座（18）连接设置在下底座板（11）上，伺服电机（17）的输出轴通过联轴器连接驱动卷绳绕柱（23），卷绳绕柱（23）连接缠绕着卷绳（24），限位转轴（25）上设有拉绳限位器（29），限位转轴（25）与拉绳限位器（29）配合，限位转轴（25）转...
【专利技术属性】
技术研发人员：张赛，黄保赛，赵栋杰，王汝斌，李亚琪，陈川，陆泽旭，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：新型
国别省市：
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