【技术实现步骤摘要】
本技术涉及蛇形机器人，尤其是涉及一种模块化水下蛇形机器人。
技术介绍
1、蛇形机器人，是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人，由于它能像生物蛇一样实现无肢运动，所以可以适应复杂特殊的环境，使它能在一些复杂地形行走时如履平地，运动十分灵活，并具有探测、侦探等多种功能，因而被机器人业界称为最富于现实感的机器人，其中水下蛇形机器人就属于蛇形仿生机器人中的一种，其得益于其数量较多的串联模块，具有非常灵活的身体和强大的机动性能，两相邻模块中的一个可相对另一个水平偏转，能够实现在水中的自由游动；
2、现有的水下蛇形机器人不仅可以满足水下复杂环境的灵活性运动要求，还能够具有高效率的运动能力，以及较长的续航时间，可以由水下蛇形机器人代替人在水下进行复杂工作，在海底资源勘测、水底电缆检测、海上养殖以等领域作用巨大，但是现有的大多数蛇形机器人都会根据需要设置多个可活动的关节，而多个可活动的关节之间的可联动性并不高，在水下抬头以及越过一些较低的障碍物，整体表现并不够灵活。
3、现有专利(公告号：cn218364742u)一种新型蛇形...
【技术保护点】
1.一种模块化水下蛇形机器人，包括头部探测控制模块(1)、两个动力关节机构(2)、潜浮平移关节机构(3)、尾部对接关节(5)、可替换工具关节机构(6)六个模块以及用于关节组装的磁控关节机构(7)，其特征在于：所述头部探测控制模块(1)与两个动力关节机构(2)、潜浮平移关节机构(3)、尾部对接关节(5)之间均安装有磁控关节机构(7)，所述磁控关节机构(7)的外侧均安装有对应的波纹管(4)；
2.根据权利要求1所述的一种模块化水下蛇形机器人，其特征在于：所述动力关节机构(2)包括通过磁控关节机构(7)安装于头部探测控制模块(1)与潜浮平移关节机构(3)后部的动...
【技术特征摘要】
1.一种模块化水下蛇形机器人，包括头部探测控制模块(1)、两个动力关节机构(2)、潜浮平移关节机构(3)、尾部对接关节(5)、可替换工具关节机构(6)六个模块以及用于关节组装的磁控关节机构(7)，其特征在于：所述头部探测控制模块(1)与两个动力关节机构(2)、潜浮平移关节机构(3)、尾部对接关节(5)之间均安装有磁控关节机构(7)，所述磁控关节机构(7)的外侧均安装有对应的波纹管(4)；
2.根据权利要求1所述的一种模块化水下蛇形机器人，其特征在于：所述动力关节机构(2)包括通过磁控关节机构(7)安装于头部探测控制模块(1)与潜浮平移关节机构(3)后部的动力关节壳体(21)，所述动力关节壳体(21)的外表面两侧均固定安装有螺旋桨推进器(22)，所述动力关节壳体(21)的后侧均固定连接有对应的密封圈(20)，所述动力关节壳体(21)的前侧轴心位置处均设置有用于组装关节活动机构(9)的螺纹孔(23)。
3.根据权利要求2所述的一种模块化水下蛇形机器人，其特征在于：所述潜浮平移关节机构(3)包括通过磁控关节机构(7)安装于两个动力关节机构(2)中间的潜浮与平移模块壳体(27)，所述潜浮与平移模块壳体(27)的前后两侧分别安装有用于组装磁控关节机构(7)的模块后端端盖(11)与圆环壳(8)，所述潜浮与平移模块壳体(27)前端的上下侧与后端的左右侧均设置有预留圆形开口(26)，所述预留圆形开口(26)的内部均对应安装有螺旋桨驱动单元(25)，所述预留圆形开口(26)的外侧均安装有与螺旋桨驱动单元(25)内外对应的防护机构(24)。
4.根据权利要求1所述的一种模块化水下蛇形机器人，其特征在于：所述尾部对接关节(5)的前侧安装有用于组装磁控关节机构(7)的模块后端端盖(11)，所述尾部对接关节(5)的后侧安装有可替换工具关节机构(6)，所述可替换工具关节机构(6)包括固定连接于尾部对接关节(5)后侧表面的可拆卸锁紧套(29)，所述可拆卸锁紧套(29)的表面设置有定位孔(28)，所述可拆卸锁紧套(29)的内壁侧固定连接有锁紧模块后端端盖(31)，所述锁紧模块后端端盖(31)的内壁侧底部固定安装有销轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：任永良，杨厚麟，王新伟，闻镜强，秦健，
申请(专利权)人：东北石油大学，
类型：新型
国别省市：
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