【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业采摘机器人领域，具体涉及一种多目-双臂协作采摘方法。
技术介绍
1、为满足农业生产的需求，提高作业效率，减轻人工劳动成本，减少损失，采摘机器人自诞生起就在不断发展和演进。深度学习的兴起引发了计算机视觉领域的革命，农业机器人也在结合新的技术进行创新和优化。比如，yolo(you only look once)是一种流行的目标检测算法，它的独特之处在于将目标检测任务转化为一个单一的回归问题，通过一个神经网络同时预测目标的位置和类别，在一定程度上也能达到采摘识别的精确性及实时性的要求。
2、近年来，在采摘机器人领域，一直存在果实漏摘的问题。这是因为目前的大多数采摘机器人都依赖于视觉系统，如果果实被遮挡，相机就无法获取到果实的信息，也无法进行采摘，目前只能依靠人工去查漏。为了解决这个问题，现有技术采取相应的应对措施，其中一种方法是利用吹风系统对遮挡物进行扰动，以减少果实遗漏的可能性，然而，这种方法对于目标定位和采摘任务会产生干扰，特别是在叶片较大的情况下，可能无法顺利检测到被遮挡的果实；另一种方法是在植物生长过程中...
【技术保护点】
1.一种多目-双臂协作采摘方法，利用多目-双臂协作采摘系统实现采摘，所述多目-双臂协作采摘系统包括移动底盘车、果实收集箱，左机械臂组件、右机械臂组件、控制器以及控制面板；左机械臂组件的机械臂末端连接有视觉相机和扶叶结构，右机械臂组件的机械臂末端连接有双目相机、采摘机械夹及补光灯；控制器内载入或调用多目-双臂协作采摘方法对应的计算机程序，其特征在于，所述采摘方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多目-双臂协作采摘方法，其特征在于：所述步骤B中，对果实识别模型训练过程如下：
3.根据权利要求1所述的多目-双臂协作采摘方法，其特征在于：所述步骤...
【技术特征摘要】
1.一种多目-双臂协作采摘方法，利用多目-双臂协作采摘系统实现采摘，所述多目-双臂协作采摘系统包括移动底盘车、果实收集箱，左机械臂组件、右机械臂组件、控制器以及控制面板；左机械臂组件的机械臂末端连接有视觉相机和扶叶结构，右机械臂组件的机械臂末端连接有双目相机、采摘机械夹及补光灯；控制器内载入或调用多目-双臂协作采摘方法对应的计算机程序，其特征在于，所述采摘方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多目-双臂协作采摘方法，其特征在于：所述步骤b中，对果实识别模型训练过程如下：
3.根据权利要求1所述的多目-双臂协作采摘方法，其特征在于：所述步骤b中，果实成熟度及可采摘判定原理如下：
【专利技术属性】
技术研发人员：员玉良，安雪珂，戴宾，艾立雪，杨兆磊，马德新，
申请(专利权)人：青岛农业大学，
类型：发明
国别省市：
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