一种基于PPP-RTK模式的厘米级协同定位方法技术

本发明专利技术公开一种基于PPP‑RTK模式的厘米级协同定位方法，包括以下步骤：参与定位的各个用户利用自身接收到的GNSS原始观测值和精密卫星轨道、钟差、相位偏差和精密大气改正数进行基于PPP‑RTK模式的自定位，获取单用户自定位约束；利用多个用户同时接收到的载波相位观测值进行用户间和卫星间二次差分，构建双差伪距观测值与载波相位观测值，固定双差模糊度，获取用户间约束；利用单用户相邻时间的载波相位观测值构建时间差分载波相位观测值，获取历元间约束；利用附带滑动窗口的因子图优化综合单用户自定位约束、用户间约束和历元间约束，获取参与协同定位解算的所有用户的最终位置。本发明专利技术可提升协同定位算法精度，提升定位结果一致性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于gnss高精度定位，具体涉及一种基于ppp-rtk模式的厘米级协同定位方法。

技术介绍

1、协同定位技术已经被广泛应用到现代智能系统中同时获取多个用户的位置信息，例如编队飞行、自动巡航和精准农业。精确、快速、一致的协同定位对于提升多智能设备协作的效率和鲁棒性是至关重要的。全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem，gnss)凭借着全天候、高精度、能够提供全球范围内的统一坐标等优点在多用户协同定位算法中发挥了重要作用。目前主流的gnss定位技术包括利用单台接收机进行的单点定位和依赖多台接收机的相对定位。作为相对定位技术中的代表，实时动态载波相位差分技术(real-time kinematic，rtk)削弱了卫星端、接收机端和传播路径中的误差，能够获取多用户的高精度相对位置信息。实现多用户协同定位除了要获取用户间相对位置信息，还需要高精度绝对位置信息。精密单点定位(precise point positioning，ppp)利用精密卫星轨道、钟差产品，仅通过单台接收机可以实现厘米级定位，能够为多用户协同定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于PPP-RTK模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于PPP-RTK模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，所述S1中用到的GNSS原始观测值包括伪距和载波相位观测值。

3.根据权利要求2所述的基于PPP-RTK模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，所述S1的具体步骤为：

4.根据权利要求1所述的基于PPP-RTK模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，所述S2的具体步骤为：

5.根据权利要求1所述的基于PPP-RTK模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，所述S3中，第k个历元和第k-1个历...

【技术特征摘要】

1.一种基于ppp-rtk模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于ppp-rtk模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，所述s1中用到的gnss原始观测值包括伪距和载波相位观测值。

3.根据权利要求2所述的基于ppp-rtk模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，所述s1的具体步骤为：

4.根据权利要求1所述的基于ppp-rtk模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，所述s2的具体步骤为：

5.根据权利要求1所述的基于ppp-rtk模式的厘米级协同定位方法，其特征在于，所述s3中，第k个历元和第k-1个历元之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李焕龙，张宽，李钊，张天齐，王少卫，李京娥，张骞丹，李星星，李昕，谭宇轩，
申请(专利权)人：陕西航天技术应用研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：