【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无线传感器，尤其涉及的是一种基于方位角测量的定位方法、终端及计算机存储介质。
技术介绍
1、随着无线传感器网络技术的快速发展，无线传感器网络已经成为一种广泛应用于各种领域的先进技术，例如智能仓储、物联网、军事应用、智能城市等等。在无线传感器网络中，保证整个网络和每个节点均可被定位是一个至关重要的问题。常见的定位算法有集中式定位算法与分布式定位算法。在集中式定位算法中，节点通过与中心服务器通信交换数据，由中心服务器对各节点位置进行计算并将结果返还给各节点。这种方式能精确且迅速的获取各节点的位置，但由于中心节点需要承担大量的计算任务与通信任务，通常在复杂的传感网络中很难实现。
2、为此，现有技术采用分布式定位算法，利用各节点的自身信息与和其他邻居节点通信所获得的局部信息，迭代求解本地坐标。与集中式定位算法相比，分布式定位算法将定位计算任务分配到各节点上，极大限度的利用了节点自身的计算能力，在复杂节点网络中降低了定位延迟，随着多智能体技术的发展，分布式定位的范围越来越广泛，例如无人机、无人车的定位，人员的跟踪等。根据...
【技术保护点】
1.一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，所述根据线性方程判断各个节点的可定位性，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，所述计算矩阵Dff的特征值λs和对应特征向量，具体包括：
4.根据权利要求2所述的一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，所述线性方程具体是：
5.根据权利要求4所述的一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，所述根据线性方程获取三角形内表示自由节点通信关系的矩阵Dff具体包括：>
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，所述根据线性方程判断各个节点的可定位性，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，所述计算矩阵dff的特征值λs和对应特征向量，具体包括：
4.根据权利要求2所述的一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，所述线性方程具体是：
5.根据权利要求4所述的一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，所述根据线性方程获取三角形内表示自由节点通信关系的矩阵dff具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种基于方位角测量的定位方法，其特征在于，所述根据所述线性方程迭代获取各个节点的坐标具体是通过梯度下降定位算法对各个自由节点的坐标...
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