【技术实现步骤摘要】
本申请涉及设备控制，特别是涉及一种自移动设备回站控制方法、装置、自移动设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着科技的进步，自移动设备在工业、生活中的应用越来越广泛，例如智能割草机、智能浇花机等园林机器人以及智能扫地机、智能吸尘器、智能净化器等清洁机器人。为了适应大面积的作业区域，在自移动设备的作业区域内通常配备与自移动设备相配套的基站，自移动设备可在基站处进行充电或待命，需进行作业时，自移动设备自动驶离基站对作业区域进行作业。完成作业后或者电量不足时，自移动设备再返回基站进行充电或待命。
2、目前，在自移动设备返回基站的过程中，通常采用电磁回充的控制方式控制自移动设备返回基站。由于自移动设备使用场景中通常会存在如金属物品等干扰电磁信号的物品，导致自移动设备回充的准确性不高，往往需要用户人为进行干预，给用户的使用带来极大的不便。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高自移动设备回充准确性的自移动设备回站控制方法、装置、自移动设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种自移动设备回站控制方法，包括：
3、获取图像信息；所述图像信息为包括基站的图像信息；
4、在所述图像信息表征所述基站位于图像中心范围的情况下，根据所述图像信息确定所述自移动设备的偏差角度；所述偏差角度为所述自移动设备移动至所述基站的中线区域所需要跨过的角度；所述中线区域根据所述基站的中轴线确定；
5、基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站。
6、在其中一个实施例中，所述基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站，包括：
7、若所述自移动设备位于所述基站的前方，基于所述偏差角度，判断所述自移动设备是否位于所述基站的回站区域内；所述回站区域为所述基站前方的中线区域；
8、若所述自移动设备位于所述基站的回站区域内，驱动所述自移动设备返回所述基站。
9、在其中一个实施例中，所述判断所述自移动设备是否位于所述基站的回站区域内之后，还包括：
10、若所述自移动设备位于所述基站的回站区域外，则获取所述自移动设备与所述基站之间的直线距离；
11、基于所述直线距离和所述偏差角度，控制所述自移动设备移动至所述基站的回站区域；
12、驱动所述自移动设备返回所述基站。
13、在其中一个实施例中，所述基于所述直线距离和所述偏差角度，控制所述自移动设备移动至所述基站的回站区域，包括：
14、基于所述直线距离和所述偏差角度，确定所述回站区域内的目标返回位置；所述目标返回位置与所述基站之间的距离与所述偏差角度相匹配；
15、基于所述目标返回位置、所述直线距离和所述偏差角度，确定所述自移动设备的预返回路径；
16、驱动所述自移动设备按照所述预返回路径移动至所述目标返回位置。
17、在其中一个实施例中，所述基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站，包括：
18、若所述自移动设备位于所述基站的后方，获取所述自移动设备与所述基站之间的直线距离；
19、基于所述直线距离、预设参数和所述偏差角度，确定所述自移动设备的预返回路径；所述预返回路径的终点位于所述基站的回站区域内，且与所述基站之间的距离为预设距离；所述回站区域为所述基站前方的中线区域；
20、驱动所述自移动设备按照所述预返回路径移动至所述预返回路径的终点后，返回基站。
21、在其中一个实施例中，所述获取图像信息之后，还包括：
22、基于所述图像信息检测所述基站是否位于图像中心范围；
23、若否，基于所述图像信息，控制所述自移动设备旋转，直至所述基站位于图像中心范围。
24、在其中一个实施例中，所述基于所述图像信息，控制所述自移动设备旋转，包括：
25、基于所述图像信息中基站的坐标信息确定旋转方向和旋转角度值；
26、根据所述旋转方向和所述旋转角度值，控制所述自移动设备旋转。
27、在其中一个实施例中，所述获取图像信息之后，所述在所述图像信息表征所述基站位于图像中心范围的情况下，根据所述图像信息确定所述自移动设备的偏差角度之前，还包括：
28、检测所述图像信息中所述基站的轮廓是否完整；
29、若不完整，则调整自移动设备的位置，直至所述图像信息中包含所述基站的完整轮廓；
30、若完整，执行所述在所述图像信息表征所述基站位于图像中心范围的情况下，根据所述图像信息确定所述自移动设备的偏差角度。
31、第二方面，本申请还提供了一种自移动设备回站控制装置，包括：
32、图像识别模块，用于获取图像信息；所述图像信息为包括基站的图像信息；
33、角度计算模块，用于在所述图像信息表征所述基站位于图像中心范围的情况下，根据所述图像信息确定所述自移动设备的偏差角度；所述偏差角度为所述自移动设备移动至所述基站的中线区域所需要跨过的角度；所述中线区域根据所述基站的中轴线确定；
34、驱动模块，用于基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站。
35、第三方面，本申请还提供了一种自移动设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
36、获取图像信息；所述图像信息为包括基站的图像信息；
37、在所述图像信息表征所述基站位于图像中心范围的情况下，根据所述图像信息确定所述自移动设备的偏差角度；所述偏差角度为所述自移动设备移动至所述基站的中线区域所需要跨过的角度；所述中线区域根据所述基站的中轴线确定；
38、基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站。
39、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
40、获取图像信息；所述图像信息为包括基站的图像信息；
41、在所述图像信息表征所述基站位于图像中心范围的情况下，根据所述图像信息确定所述自移动设备的偏差角度；所述偏差角度为所述自移动设备移动至所述基站的中线区域所需要跨过的角度；所述中线区域根据所述基站的中轴线确定；
42、基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站。
43、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
44、获取图像信息；所述图像信息为包括基站的图像信息；
45、在所述图像信息表征所述基站位于图像中心范围的情况下，根据所述图像信息确定所述自移动设备的偏差角度；所述偏差角度为所述自移动设备移动至所述基站的中线区域所需要跨过的角度；所述中线区域根据所述基站的中轴线确定；
【技术保护点】
1.一种自移动设备回站控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述自移动设备是否位于所述基站的回站区域内之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述直线距离和所述偏差角度，控制所述自移动设备移动至所述基站的回站区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取图像信息之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像信息，控制所述自移动设备旋转，包括：
8.根据权利要求1至7任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取图像信息之后，所述在所述图像信息表征所述基站位于图像中心范围的情况下，根据所述图像信息确定所述自移动设备的偏差角度之前，还包括：
9.一种自移动设备回站控制装置
10.一种自移动设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自移动设备回站控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述自移动设备是否位于所述基站的回站区域内之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述直线距离和所述偏差角度，控制所述自移动设备移动至所述基站的回站区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏差角度，驱动所述自移动设备返回所述基站，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵永亮，杨长茂，覃高斌，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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