【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于液化气体的罐领域，例如液化天然气(lng)，尤其适用于海上或河流运输或陆上用罐。更具体地，本专利技术涉及一种用于清洁适用于这种罐的密封膜的方法，以及相关的清洁装置。
技术介绍
1、每个液化气运输罐的液化气体容量为几千立方米，甚至几万立方米。液化气体运输船具有专门用于容纳这些罐的垫片，它们的楔形件通常被分隔成几个罐。这种罐也可以在船外制造，用于天然气液化气体的地面储存。气体在大气压力下保持液态，例如对于lng是-163℃(摄氏度)。因此，有必要对其进行密封和隔热。因此，这种罐的内表面覆盖有密封膜，该密封膜通常由焊接在一起的金属密封板(通常由不锈钢制成)的组件制成，每个密封板是罐的密封膜的一部分。
2、为了将这些金属板彼此焊接，使用了一种焊接机，操作者必须使用导轨沿着彼此相邻成对布置的这些密封板的边缘(搭接焊)。操作人员在机器上启动一个程序，其配有焊炬，随着焊炬沿着密封板的边缘移动，该焊炬焊接密封板的边缘，同时使用安装在机器上的定位传感器随时调整焊炬和待焊接部件之间的距离。
3、该操作之后清洁焊缝，因为焊接操作在密封板的边缘产生金属氧化物，这可能最终损害膜的完整性(腐蚀)。清洁操作使用配备有位置传感器和激光清洁头的机器，该机器使用相同的导轨清洁焊接机在前进时产生的焊缝。当机器在轨道上前进时，位置传感器使得可以定位激光清洁头。
4、该清洁操作的执行时间非常长。由于必须考虑密封膜的起伏，机器沿着要清洁的密封板边缘轻轻移动。激光清洁头的正确定位需要时间，并且会降低清洁操作的速度。它还会
5、因此，需要改善清洁液化气体运输罐的密封膜的操作的质量和执行时间。
技术实现思路
1、本专利技术通过提供一种清洁密封膜的方法和一种清洁密封膜的装置，至少部分弥补了现有技术的缺点，其有助于该密封膜的清洁。
2、为此，本专利技术提出了一种清洁适用于装有液化气体的罐的密封膜的方法，所述方法使用移动装置和安装在移动装置上的至少一个清洁构件，该方法包括使清洁构件沿移动装置的预定路径清洁密封膜的步骤，清洁步骤包括修改移动装置和/或移动装置上的清洁构件的配置的至少一个子步骤，
3、所述方法的特征在于包括预先步骤，该预先步骤将预定路径的分解存储为待清洁区域，并且以对应于在移动装置在密封膜上的第一次通过期间密封膜的不连续清洁的顺序对待清洁区域排序，需要多次通过来清洁预定路径上的整个密封膜，清洁步骤在待清洁区域上顺序执行，所述至少一个修改配置子步骤在两个清洁顺序之间执行，每个清洁顺序对应于所述待清洁区域中的不同的待清洁区域的清洁。
4、″不连续清洁″被理解为是指在根据对应于该不连续清洁的顺序对待清洁区域进行顺序清洁的过程中，在该不连续清洁过程中一个接一个的待清洁区域不一定对应于密封膜的相邻区域，因此相邻区域相互接触。
5、预先将预定路径的分解存储成待清洁区域，使得可以根据这些待清洁区域调整移动装置和/或清洁构件的配置。因此，在实施根据本专利技术的清洁方法的清洁装置中，清洁所需的配置修改可以被预先编程。因此，如果配置修改是必要的，清洁装置不需要在移动装置在预定路径上的每次行进时进行验证，这使得可以相对于现有技术提高执行速度。
6、为了将预定路径分解为待清洁区域，可能需要预先了解预定路径上密封膜的轮廓。因此，在清洁方法之前，在远程服务器上，使用密封膜的预先记录的模板，或者在密封膜上手动进行的测量，来执行预定路径的分解，或者如果清洁装置例如设置有密封膜的轮廓测量清洁，则由清洁装置本身来执行该分解。
7、将预定路径分解为待清洁区域允许实现清洁的顺序处理，其中每个清洁顺序优先对应于一个待清洁区域，对于该待清洁区域，无需修改移动装置和/或清洁构件的配置，修改配置的子步骤仅在每个清洁顺序之间实施。
8、因此，可根据处理顺序对待清洁区域进行排序，从而尽可能缩短密封膜的清洁时间。该顺序可以对应于在移动装置在密封膜上的第一次通过期间密封膜的不连续清洁，然后需要几次通过来清洁预定路径上的整个密封膜。
9、根据本专利技术清洁方法的一个有利特征，在存储分解的在先步骤之前是生成包括预定路径的密封膜的至少一部分的轮廓的步骤，分解是由此生成的轮廓的函数。使用密封膜的轮廓生成来执行分解确保了待清洁区域的精确定位。
10、此外，由于轮廓生成步骤，或由于相当精确地考虑了密封膜轮廓的分解，清洁步骤不使用位置传感器来确定清洁构件和密封膜之间的距离，以及清洁构件相对于密封膜的定位，即使清洁步骤可选地使用其他传感器，例如用于确认清洁构件沿预定路径的位置。
11、根据本专利技术清洁方法的一个有利特征，在密封膜的至少一部分上生成轮廓的所述步骤之后，是确定预定路径的步骤。因此，轮廓生成步骤可以使得可以改进待清洁密封膜部分。
12、在根据本专利技术的清洁方法的一个实施例中，在生成轮廓的在先步骤之前，是使布置在密封膜上方的移动支撑件上的位置传感器通过的步骤，在此期间重复子步骤，即：
13、确定位置传感器的参考点和密封膜部分的至少一个点之间的距离，
14、记录所确定的距离，
15、移动所述移动支撑件，
16、使用在记录子步骤期间记录的距离生成轮廓的先前步骤，以生成轮廓。
17、如果位置传感器为光学传感器，确定距离的子步骤包括以下子步骤：
18、在密封膜表面的点上发送初始光学信号，
19、接收对应于初始光信号的返回光信号，以及
20、根据初始光信号和返回光信号确定位置传感器的参考点和密封膜表面的所述点之间的距离。
21、移动装置优选也是移动支撑件，因此包括位置传感器和清洁构件，尽管在清洁步骤期间不使用位置传感器。清洁装置可选地包括移动装置在其上移动的轨道和/或远程服务器。
22、生成的轮廓例如是密封膜部分在与密封膜部分的主延伸平面正交的平面中的至少两个维度上的轮廓。
23、在根据本专利技术的清洁方法的一个实施例中，预定路径沿着密封膜的第一密封板的边缘，密封膜的第二密封板的边缘焊接至第一密封板的边缘，待清洁区域覆盖连接第一密封板的边缘和第二密封板的边缘的至少一个焊缝。
24、在密封板的边缘上，必须包括密封板的外围区域。更具体地，密封板的边缘布置在另一密封板的一部分上(随后，尽管不一定在板的周边，该部分也可以称为板的边缘)。特别地，这里第二密封板在该第二板的包括其边缘的部分上放置在第一密封板之下。
25、在根据本专利技术的清洁方法的该实施例中，移动支撑件例如沿着第一密封板和第二密封板的边缘安装在固定至密封膜的轨道上。当密封膜包括用于帮助罐变形的器件时，这些波状部在密封膜上形成网格，轨道例如刚性地连接到网格的至少两个节点，密封膜的密封板的边缘和轨道之间的距离基本恒定，也就是说恒定在+/-3毫米内。
26、当位置传感器为扫描激光传感器时，确定距离的子步骤对应于确定移动支撑件的同一位置的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于清洁适用于容纳液化气体的罐的密封膜(2)的方法，所述方法使用移动装置(11)和安装在所述移动装置(11)上的至少一个清洁构件(52)，所述方法包括由所述清洁构件(52)沿着所述移动装置(11)的预定路径清洁所述密封膜(2)的清洁步骤(500)，所述清洁步骤(500)包括修改所述移动装置(11)和/或所述移动装置(11)上的所述清洁构件(502)的配置的至少一个配置修改子步骤(502)，
2.根据权利要求1所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，存储所述分解的所述在先存储步骤(400)之前是生成所述密封膜(2)的包括所述预定路径的至少一部分的轮廓的生成步骤(200)，并且所述分解根据如此生成的轮廓进行。
3.根据权利要求2所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，在所述密封膜的所述至少一部分上生成轮廓的所述生成步骤(200)之后是确定所述预定路径的步骤。
4.根据权利要求2或3所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，在生成轮廓的生成布置(200)之前是使布置在所述密封膜(2)上方的移动支撑件(11)上的位置传感器(12)通过的步骤，在该
5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，所述配置修改子步骤(502)产生所述移动装置(11)和/或所述清洁构件(52)的运动，在所述配置修改子步骤(502)期间，清洁被中断。
6.根据权利要求5所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，所述配置修改子步骤(502)包括修改所述清洁构件(52)相对于所述密封膜(2)的高度(h)，和/或所述清洁构件(52)相对于所述密封膜(2)的主延伸平面的正交轴线(25)的角度(27)，和/或所述移动装置(11)沿着所述预定路径的位置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，所述预定路径沿着所述密封膜(2)的第一密封板(2-1)的边缘，所述密封膜(2)的第二密封板(2-2)的边缘被焊接到所述第一密封板(2-1)的边缘，所述待清洁区域(241，243，245，244，246，248，221，222)覆盖连接所述第一密封板(2-1)的边缘和所述第二密封板(2-2)的边缘的至少一个焊缝(26)。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，所述密封膜(2)包括在所述密封膜(2)上形成网格的波状部(24)，每个波状部(24)包括两个斜面(241，242)，每个斜面由所述待清洁区域(241，243，245，244，246，248)中的至少一个单独的待清洁区域覆盖，所述清洁步骤(500)根据沿着所述预定路径的第一次通过(503)和根据与所述第一次通过(503)相反方向(55)的第二次通过(505)来执行，在所述第一次通过(503)期间，每个波状部(24)仅在覆盖所述波状部(24)的斜面(242)的一个或多个待清洁区域(244，246，248)上被清洁，并且在所述第二次通过(505)期间，波状部(24)仅在覆盖其另一斜面(241)的一个或多个待清洁区域(243，245，247)上被清洁。
9.根据权利要求8所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，在所述第一次通过(503)期间，清洁所述密封膜(2)的包括在所述预定路径上的两个波状部(24)之间的平坦区域(22)的第一半(221)，并且在所述第二次通过(505)期间，清洁所述平坦区域(22)的第二半(222)。
10.根据权利要求8或9所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，所述预定路径上的波状部的斜面(241，242)至少与所述预定路径上的覆盖斜面(241，242)的底部的待清洁区域(243，244)相关联，并且与覆盖斜面(241，242)的底部的待清洁区域(247，248)相关联。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的清洁密封膜(2)的方法，其中，所述待清洁区域(243，245，244，246，247，248，221，222)部分重叠。
12.一种用于清洁适用于容纳液化气体的罐的密封膜(2)的清洁装置(5)，包括移动装置(11)和安装在所述移动装置(11)上的清洁构件(52)，所述清洁装置(5)包括用于修改所述移动装置(11)和/或所述移动装置(11)上的清洁构件(52)的配置的配置修改器件(53)，所述清洁装置(5)的特征在于，所述清洁装置包括：用于将所述移动装置(11)在所述密封膜(2)上的预定路径的分解存储成待清洁区域(243，245，244，246，247，248，221，222)的存储器件；用于根据对应于在所述移动装置(11)在所述密封膜(2)上的第一次...
【技术特征摘要】
1.一种用于清洁适用于容纳液化气体的罐的密封膜(2)的方法，所述方法使用移动装置(11)和安装在所述移动装置(11)上的至少一个清洁构件(52)，所述方法包括由所述清洁构件(52)沿着所述移动装置(11)的预定路径清洁所述密封膜(2)的清洁步骤(500)，所述清洁步骤(500)包括修改所述移动装置(11)和/或所述移动装置(11)上的所述清洁构件(502)的配置的至少一个配置修改子步骤(502)，
2.根据权利要求1所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，存储所述分解的所述在先存储步骤(400)之前是生成所述密封膜(2)的包括所述预定路径的至少一部分的轮廓的生成步骤(200)，并且所述分解根据如此生成的轮廓进行。
3.根据权利要求2所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，在所述密封膜的所述至少一部分上生成轮廓的所述生成步骤(200)之后是确定所述预定路径的步骤。
4.根据权利要求2或3所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，在生成轮廓的生成布置(200)之前是使布置在所述密封膜(2)上方的移动支撑件(11)上的位置传感器(12)通过的步骤，在该步骤期间，重复以下子步骤，即：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，所述配置修改子步骤(502)产生所述移动装置(11)和/或所述清洁构件(52)的运动，在所述配置修改子步骤(502)期间，清洁被中断。
6.根据权利要求5所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，所述配置修改子步骤(502)包括修改所述清洁构件(52)相对于所述密封膜(2)的高度(h)，和/或所述清洁构件(52)相对于所述密封膜(2)的主延伸平面的正交轴线(25)的角度(27)，和/或所述移动装置(11)沿着所述预定路径的位置。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，所述预定路径沿着所述密封膜(2)的第一密封板(2-1)的边缘，所述密封膜(2)的第二密封板(2-2)的边缘被焊接到所述第一密封板(2-1)的边缘，所述待清洁区域(241，243，245，244，246，248，221，222)覆盖连接所述第一密封板(2-1)的边缘和所述第二密封板(2-2)的边缘的至少一个焊缝(26)。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的用于清洁密封膜(2)的方法，其中，所述密封膜(2)包括在所述密封膜(2)上形成网格的波状部(24)，每个波状部(24)包括两个斜面(241，242)，每个斜面由所述待清洁区域(241，243，245，244，...
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