机器人系统、控制装置、诊断方法以及诊断程序制造方法及图纸

技术编号：40605584 阅读：6 留言：0更新日期：2024-03-12 22:11

一种机器人系统(1)，其具备：机器人(10)，其具备能够分别围绕一个以上的旋转轴线旋转的一个以上的可动要素；控制装置(30)，其控制机器人；以及视觉传感器(20)，其安装于机器人(10)的任一个可动要素，控制装置(30)将机器人(10)的任一个可动要素(18)作为对象要素，对以下两个位置进行比较：在将固定于预定位置的预定的目标(T)配置于视觉传感器(20)的视场内的机器人(10)的任意的第一姿态下由视觉传感器(20)获取的第一图像内的目标(T)的位置、和在相对于第一姿态使对象要素围绕对象要素的旋转轴线(J6)旋转后的第二姿态下由视觉传感器(20)获取的第二图像内的目标(T)的位置，在第一图像以及第二图像内的目标(T)的位置不同的情况下，判定视觉传感器(20)安装于对象要素。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及机器人系统、控制装置、诊断方法以及诊断程序。

技术介绍

1、已知：通过在机器人的手腕前端安装获取工件等的位置信息的摄像机，并执行动作程序，从而在拍摄工件等的同时，进行作业(例如，参照专利文献1。)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1:日本特开平1－193902号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、在如上所述执行以摄像机安装于手前端部分为前提的动作程序的情况下，如果摄像机安装于手前端部分以外的部位、例如臂部分，则不能使机器人进行正常的作业。

3、因此，期望防止：在摄像机安装在动作程序上需要的场所以外的场所的状态下执行动作程序。

4、用于解决问题的方案

5、本专利技术的一个方案是一种机器人系统，所述机器人系统具备：机器人，其具备能够分别围绕一个以上的旋转轴线旋转的一个以上的可动要素；控制装置，其控制该机器人；以及视觉传感器，其安装于所述机器人的任一个所述可动要素，所述控制装置将所述机器人的任一个所述可动要素作为对象要素，对以下两个位置进行比较：在将固定于预定位置的预定的目标配置于所述视觉传感器的视场内的所述机器人的任意的第一姿态下由所述视觉传感器获取的第一图像内的所述目标的位置、和在相对于所述第一姿态使所述对象要素围绕该对象要素的所述旋转轴线旋转的第二姿态下由所述视觉传感器获取的第二图像内的所述目标的位置，在所述第一图像以及所述第二图像内的所述目标的位置不同的情

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【技术保护点】

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

7.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

8.一种控制装置，其是具备能够分别围绕一个以上的旋转轴线旋转的一个以上的可动要素、且在任一个该可动要素上安装有视觉传感器的机器人的控制装置，其特征在于，

9.一种诊断方法，其是具备能够分别围绕一个以上的旋转轴线旋转的一个以上的可动要素、且在任一个该可动要素上安装有视觉传感器的机器人的诊断方法，其特征在于，

10.一种计算机可执行的诊断程序，其是诊断机器人的诊断程序，所述机器人具备能够分别围绕一个以上的旋转轴线旋转的一个以上的可动要素、且在任一个该可动要素上安装有视觉传感器，其特征在于，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】