【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，具体涉及路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、移动设备需要基于移动区域内路径规划的结果进行移动，以避免障碍物碰撞。而全覆盖路径为机器人执行任务的基础，需要具备求解高效，覆盖率高的特点。以清洁机器人为例，在清扫时需要对清扫区域进行全覆盖路径的规划。
2、常用的障碍物地图采用的是栅格地图，现有的全覆盖路径规划方法一般是通过逐栅格进行障碍物的过滤，并在此基础上进行路径规划。该方法在当环境复杂，地图较大时规划速度较慢，导致路径规划的效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法、电子设备及计算机可读存储介质，以解决路径规划的效率低的问题。
2、根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，包括：
3、获取待规划区域的目标地图；
4、对所述目标地图进行解析，确定未被障碍物占据的可选路径点集；
5、当相邻可选路径点集之间的连接未穿过障碍物时，对所述相邻可选路径点集进行合并得到预连接点集；
6、当所述预连接点集为至少两个时，以目标预连接点集的目标点为起点，在预设范围内搜索未穿过障碍物的最短路径对应的预连接点集；
7、将所述目标预连接点集与搜索出的预连接点集进行合并，以确定所述待规划区域内的目标规划路径。
8、本专利技术实施例提供的路径规划方法，在对目标地图进行解析确定未被障碍物占据的可选路径点集之后，从相邻可选路径点
9、根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的路径规划方法。
10、根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的路径规划方法。
11、需要说明的是，本专利技术实施例提供的电子设备以及计算机可读存储介质的相应有益效果，请参见上文路径规划方法的对应有益效果的描述，在此不再赘述。
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1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标地图进行解析，确定未被障碍物占据的可选路径点集，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述分辨率，沿预设方向在所述目标地图中进行采样，得到采样点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当相邻可选路径点集之间的连接未穿过障碍物时，对所述相邻可选路径点集进行合并得到预连接点集，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标预连接点集与搜索出的预连接点集进行合并，以确定所述待规划区域内的目标规划路径，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于第一最短路径，连接所述第一合并点集或其他所述预连接点集，得到第二合并点集，以确定所述待规划区域内的目标规划路径，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待规划区域的目标地图包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述沿所述初始地图的坐标系方向，在所述初始地图中截取包括所述待
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-8中任一项所述的路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标地图进行解析，确定未被障碍物占据的可选路径点集，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述分辨率，沿预设方向在所述目标地图中进行采样，得到采样点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当相邻可选路径点集之间的连接未穿过障碍物时，对所述相邻可选路径点集进行合并得到预连接点集，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标预连接点集与搜索出的预连接点集进行合并，以确定所述待规划区域内的目标规划路径，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：林燕龙，钟志强，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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