【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种在自动驾驶过程中执行最小风险操纵的车辆以及操作该车辆的方法。
技术介绍
1、高级驾驶员辅助系统(adas)的开发旨在协助驾驶员驾驶车辆，例如在自动控制下驾驶车辆。adas包括多个子类别并且为驾驶员提供便利。adas也可以称为自动驾驶或ads(自动驾驶系统)。
2、另一方面，在车辆执行自动驾驶时，自动驾驶系统可能会出现异常。如果不采取适当措施纠正自动驾驶系统中的异常，车辆可能会进入危险状态。
技术实现思路
1、因此，本公开的各种实施例公开一种在自动驾驶期间检测到无法正常自动驾驶的情况时执行最小风险操纵(mrm)以消除(或降低)风险的车辆以及操作车辆的方法。
2、本公开的各种实施例提供一种当在自动驾驶期间检测到无法正常自动驾驶的情况时基于车辆状态信息或周围环境信息确定最小风险操纵策略的方法。
3、本公开的各种实施例提供一种当在自动驾驶期间检测到无法正常自动驾驶的情况时考虑周围环境确定最小风险操纵策略的方法和装置。
4、一个实施例是自动驾驶的车辆，包括：至少一个传感器，检测车辆的周围环境，并生成周围环境信息；处理器，监测车辆的状态以生成车辆状态信息，并控制车辆的自动驾驶；以及控制器，根据处理器的控制来控制车辆的操作。进一步地，处理器可以在车辆自动驾驶期间，基于周围环境信息或车辆状态信息中的至少一个来检测是否需要最小风险操纵(mrm)，在需要mrm时基于与邻近车辆发生碰撞的可能性来确定mrm类型，并且基于所确定的mrm类型控制使
5、根据实施例，当需要mrm时，处理器可以基于车辆状态信息和周围环境信息确定可以执行的mrm类型，当可以执行多个mrm类型时，处理器可以针对多个mrm类型之中具有最高优先级的第一mrm类型确定与邻近车辆发生碰撞的可能性，当确定没有与邻近车辆发生碰撞的可能性时，处理器可以将第一mrm类型确定为待执行的mrm类型，并且当确定有与邻近车辆发生碰撞的可能性时，处理器可以将优先级低于第一mrm类型的另一mrm类型确定为待执行的mrm类型。
6、根据实施例，处理器可以计算与邻近车辆的纵向安全距离和横向安全距离，以及基于纵向安全距离和横向安全距离来确定与邻近车辆发生碰撞的可能性，并且纵向安全距离可以被计算为要保持的与邻近车辆的最小纵向相对距离和与邻近车辆的实际纵向相对距离之间的差值，并且横向安全距离可以被计算为要保持的与邻近车辆的最小横向相对距离和与邻近车辆的实际横向相对距离之间的差值。
7、根据实施例，邻近车辆可以是位于车辆的前方或前侧方的邻近车辆。
8、根据实施例，要保持的与位于车辆的前方或前侧方的邻近车辆的最小纵向相对距离和最小横向相对距离可以被设置为大于要保持的与位于车辆的后方或后侧方的邻近车辆的最小纵向相对距离和最小横向相对距离。
9、根据实施例，自动驾驶的车辆可以进一步包括：存储器，并且处理器可以将计算的纵向安全距离和横向安全距离存储在存储器中，作为用于确定待执行的mrm类型的基础数据。
10、根据实施例，处理器可以基于车辆状态信息和周围环境信息，确定可以在指定范围内执行的mrm类型。
11、根据实施例，处理器可以基于车辆状态信息来确定是否可以进行横向控制，并且在无法进行横向控制时将直行停车类型确定为可以执行的mrm类型。
12、根据实施例，当可以进行横向控制时，处理器可以基于在指定范围内是否存在路肩、路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项确定可以执行的mrm类型。
13、根据实施例，处理器可以在指定范围内没有路肩时确定是否可以进行车道检测，在无法进行车道检测时将直行停车类型确定为可以执行的mrm类型，以及在可以进行车道检测时，将车道内停车和直行停车类型确定为可以执行的mrm类型。
14、根据实施例，处理器可以在指定范围内存在路肩时将路肩的大小与车辆的大小进行比较，在路肩的大小小于车辆的大小时将半路肩停车类型、车道内停车类型和直行停车类型确定为可以执行的mrm类型，以及在路肩的大小大于或等于车辆的大小时，将全路肩停车类型、半路肩停车类型、车道内停车类型和直行停车类型确定为可以执行的mrm类型。
15、根据实施例，自动驾驶的车辆可以进一步包括：存储器，并且处理器可以将横向控制的可能性、是否存在路肩、路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项存储在存储器中。
16、另一实施例是一种用于操作自动驾驶的车辆的方法，该方法包括：在车辆的自动驾驶期间，通过检测车辆的周围环境，获取周围环境信息；在车辆的自动驾驶期间，通过监测车辆的状态，获取车辆状态信息；在车辆的自动驾驶期间，基于周围环境信息或车辆状态信息中的至少一个，检测是否需要最小风险操纵(mrm)；当需要mrm时，基于与邻近车辆发生碰撞的可能性，确定mrm类型；以及基于所确定的mrm类型，控制使车辆停止。
17、根据实施例，确定mrm类型可以包括：基于车辆状态信息和周围环境信息，确定可以执行的mrm类型；当可以执行多个mrm类型时，针对多个mrm类型之中具有最高优先级的第一mrm类型确定与邻近车辆发生碰撞的可能性；当确定没有与邻近车辆发生碰撞的可能性时，将第一mrm类型确定为待执行的mrm类型；以及当确定有与邻近车辆发生碰撞的可能性时，将优先级低于第一mrm类型的另一mrm类型确定为待执行的mrm类型。
18、根据实施例，确定与邻近车辆发生碰撞的可能性可以包括：计算与邻近车辆的纵向安全距离和横向安全距离；以及基于纵向安全距离和横向安全距离，确定与邻近车辆发生碰撞的可能性，并且纵向安全距离可以被计算为要保持的与邻近车辆的最小纵向相对距离和与邻近车辆的实际纵向相对距离之间的差值，并且横向安全距离可以被计算为要保持的与邻近车辆的最小横向相对距离和与邻近车辆的实际横向相对距离之间的差值。
19、根据实施例，该方法可以进一步包括：将计算的纵向安全距离和横向安全距离存储在存储器中，作为用于确定待执行的mrm类型的基础数据。
20、根据实施例，基于车辆状态信息和周围环境信息确定可以执行的mrm类型可以包括：基于车辆状态信息和周围环境信息，确定可以在指定范围内执行的mrm类型。
21、根据实施例，确定可以在指定范围内执行的mrm类型可以包括：基于车辆状态信息，确定是否可以进行横向控制；以及当无法进行横向控制时，将直行停车类型确定为可以执行的mrm类型。
22、根据实施例，该方法可以进一步包括：当可以进行横向控制时，基于在指定范围内是否存在路肩、路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项确定可以执行的mrm类型。
23、根据实施例，基于在指定范围内是否存在路肩、路肩的大小或车道检测的可能性中的至少一项确定可以执行的mrm类型可以包括：当在指定范围内没有路肩时，确定是否可以进行车道检测；当无法进行车道检测时，将直行停车类型确定为可以执行的mrm类型；以及当可以进行车道检测时，将车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶的车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，
5.根据权利要求4所述的车辆，其中，
6.根据权利要求3所述的车辆，进一步包括：
7.根据权利要求2所述的车辆，其中，
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，
11.根据权利要求10所述的车辆，其中，
12.根据权利要求9所述的车辆，进一步包括：
13.一种用于操作自动驾驶的车辆的方法，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定所述MRM类型包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定与所述邻近车辆发生碰撞的可能性包括：
16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：
17.根据权利要求14所述的方法，其中，基于所述车辆状态信息和所述周围环境信息确定待执行
18.根据权利要求17所述的方法，其中，确定待在所述指定范围内执行的MRM类型包括：
19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：
20.根据权利要求19所述的方法，其中，基于在所述指定范围内是否存在路肩、所述路肩的大小或所述车道检测的可能性中的至少一项确定待执行的MRM类型包括：
21.根据权利要求20所述的方法，进一步包括：
22.根据权利要求19所述的方法，进一步包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，
5.根据权利要求4所述的车辆，其中，
6.根据权利要求3所述的车辆，进一步包括：
7.根据权利要求2所述的车辆，其中，
8.根据权利要求7所述的车辆，其中，
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，
11.根据权利要求10所述的车辆，其中，
12.根据权利要求9所述的车辆，进一步包括：
13.一种用于操作自动驾驶的车辆的方法，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定所述mrm...
【专利技术属性】
技术研发人员：闵永彬，朴钟声，宋奉燮，李智民，李晟雨，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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